Hochgenaue Lokalisierung

Die hochgenaue Lokalisierung des eigenen Fahrzeugs ist eine der großen Herausforderungen im Themenfeld des autonomen Fahrens. Moderne DGPS-Verfahren bieten zwar eine hinreichende Genauigkeit, allerdings sind sie einerseits sehr teuer und andererseits nicht permanent verfügbar, da sie neben der Sichtbarkeit einer ausreichenden Anzahl an Navigationssatelliten auch einen zusätzlichen Korrekturdatendienst erfordern.

Eine mögliche Alternative ist die landmarkenbasierte Lokalisierung. Dabei werden markante Punkte der Fahrzeugumgebung durch unterschiedliche Sensorik erfasst (z.B. Laser, Kamera, Radar) und diese sogenannten Merkmale anschließend mit einer zuvor eingelernten Karte abgeglichen. Die gesuchte Fahrzeugpose kann schließlich mittels der Monte-Carlo-Lokalisierung unter Verwendungs eines Partikelfilters geschätzt werden.

Ziel des Themenkomplexes "Hochgenaue Lokalisierung" ist die Erforschung robuster Merkmale und die Entwicklung neuartiger Lokalisierungsansätze. Besonders herausfordernd sind hierbei Verfahren, die das SLAM-Problem (Simultaneous Localization And Mapping) angehen. Dabei erfolgt die Lokalisierung des Eigenfahrzeugs und die Kartierung der Fahrzeugumgebung simultan.

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Manuel Stübler, M.Sc.
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