Abschlussarbeiten

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Laufende Arbeiten


3.
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N., N.
Classification of Virtual Switch Approaches for Clouds
Master Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
2015
noch nicht publiziert

Marker: MA, AA, StefanWesner, JanSiersch

Zusammenfassung: With the rise of Cloud Middleware solutions such as OpenStack virtual switches such as Open vSwitch have evolved to address the need for Network Virtualization similarly to the well established virtualization for CPUs, Memory etc. For smaller Cloud settings and lower bandwidth demands a full software switch such as Open vSwitch is sufficient to handle the workload and to achieve reasonable switching times. For commercial grade and large scale installation a range of hardware supported products have emerged such as Junipers Open Contrail, VMware NSX or Midokuras MidoNet. Furthermore hardware vendors have started to build virtual switches into their Network Interface Cards such as Mellanox Connext X3 Pro delivering virtually a large number of NICs towards the virtualization environment. The goal of this thesis is to deliver not only a survey of technology options that are currently available but to find a taxonomy to compare the different technological options. For a selected subset representing typical representatives for the different options a test- and validation method allowing a comparison in terms of key properties derived in the previous step must be planned, designed and implemented.

2.
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N., N.
Design and Implementation of an Availability Measuring Tool for Cloud-based Virtual Machines
Bachelor Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
2015
noch nicht publiziert

Marker: BA,AA, JoergDomaschka

Zusammenfassung: follow the link to find out more

1.
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N., N.
Transformation of Java Applications
Masterarbeit, Diplomarbeit
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
2014
noch nicht publiziert

Marker: JoergDomaschka, MA, DA

Zusammenfassung: As any imperative programming languages, Java has an operation-centric view on applications: The code as a sequence of operations changes the application state. The interweaving of logic and state is very strong so that a separated view on both is barely possible. In particular, tracking state and changes of the state from outside the application code is only possible with huge efforts. On hardware-level, however, such a change tracking is easily possible using dirty-bits. This thesis aims at changing Java applications such that their state is stored and managed independent from the logic. The means of choice shall be an application-unaware code transformator. Using the transformed version of the application, it shall be easily possible to track changes and histories of (portions of) the state. In particular, this transformation shall enable to easy find changes between the application state at two points in time (diffs).

Bemerkung: Wie alle imperative Programmiersprachen hat Java als objektorientierte Sprache eine Operations-zentrische Sicht auf Anwendungen. Der Code als eine Folge von Anweisungen ändert den Zustand der Anwendung. Dabei ist auf programmiersprachlicher Ebene die Verwebung von Code und Zustand so stark, dass eine getrennte Darstellung und Verarbeitung von beidem kaum möglich ist. Insbesondere ist es schwierig Teile des Zustands zu beobachten und auf eventuelle Änderungen zu reagieren wie dies zum Beispiel durch Dirty-Bits in Hardware relativ einfach möglich ist. Diese Fähigkeit erlaubt eine einfache und vor allem orthogonale Programmierung von Funktionen wie zum Beispiel Zustandstransfer und Snapshoting, wie sie für eine Migration der Anwendung oder im Kontext von Fehlertoleranzmechanismen erforderlich sind. Im Zuge dieser Arbeit sollen Ansätze zur Speicherdarstellung analysiert werden, insbesondere solche, die eine Write-Once Eigenschaft aufweisen und somit leicht auslesbar sind. Anschließend soll eine Strategie gefunden werden (eine Teilmenge von) Java Anwendungen so zu transformieren, dass sie leicht zu snapshotten sind. Insbesondere sollen leicht Diffs zwischen verschieden Snapshots gebildet werden können. Diese Strategie soll schließlich prototypisch umgesetzt werden.

Abgeschlossene Arbeiten


2017

218.
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Ramapuram, Santhosh
Dynamic VM Network Scheduling
Master Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
August 2017

Schlüsselwörter: MA,ChristopherHauser

Zusammenfassung: follow the link to find out more

217.
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Müller, Timo
Disk I/O Bandwidth Sharing for VMs
Bachelor Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Juni 2017

Schlüsselwörter: BA,ChristopherHauser

2016

216.
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Bootsch, Udo-Günther
Migration with Hypervisors on VmWare ESXi, Microsoft Hyper-V, Citrix Xen
Bachelorthesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
2016
215.
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Schubert, Lutz; Griesinger, Frank und Volpert, Simon
Smart Camera Sensor
Bachelor Thesis, Master's Thesis
2016

Schlüsselwörter: sensors, hardware, fpga, 3d scanning, camera

Zusammenfassung: Modern sensors are increasingly being controlled by their own intelligent integrated circuits (ASICs or dedicated CPUs) - be that to identify faces in a picture or to digitally extract noise from a microphone. These approaches generally have the benefit, that cheaper sensors can be digitally enhanced, that additional features are offered to the user, or even that different sensor data is fused to derive new information that otherwise would not be available. Typically, these integrated circuits are either hardwired or at least difficult to re-program, thus constricting the usability for other use cases or the adoption by a software developer for her / his own application case. The objective of this Master's thesis consists in developing a smart, reprogrammable sensor module that can perform intelligent tasks on the sensor data thus reducing the load on the main processing unit to which the sensor is connected. The idea is that a reconfigurable chip, basing on either a CPU or - preferably - an FPGA takes over parts of the tasks that the whole unit needs to perform. As an example, a prototype module should be developed that can analyse stereoscopic images for distance measurement, i.e. by extracting and comparing features, and using trigonometry to estimate the distance - the task is to distribute the processing steps between the sensor module and the main CPU in a fashion that reduces communication, improves overall performance and keeps total cost low. Though the hardware design is the primary task of this thesis, the student will also look into different ways of specifying and analysing the task to break it down into a module- and a processor-part, basing on e.g. task-based or modular programming concepts, or also on functional declarations. The student should be able to demonstrate the capabilities using e.g. a smart stereoscopic camera module, but should ideally provide a generic design applicable to other sensor and use cases and demonstrate how the use case would affect the design (if at all).

Bemerkung: Recommended Knowledge: (1) Knowledge in hardware design and circuit layouting; (2) Basic knowledge about sensor processing (e.g. image processing); (3) Some programming skills in a low-level language (C, assembly) and / or functional language (Haskell etc); (4) Some knowledge about embedded computing and / or FPGAs is desirable (5) Some knowledge in distributed systems is desirable

214.
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Schubert, Lutz; Bonfert, Stefan und Volpert, Simon
Shared Memory Module
Master's Thesis
2016

Zusammenfassung: Modern systems no longer consist of single, isolated devices with processing capabilities - instead, modern sensors, embedded systems, even cars and smartphones all incorporate multiple processing units, be it cores, ASICS or full-blown processors. If these units share or exchange data they traditionally do that via a bus, which can be anything from a memory bus to the Ethernet. However, access to these buses differs considerably: whereas a memory bus allows simple data access to a memory region, almost all other buses require a dedicated, message-like communication protocol to be enacted. Not without reason "shared memory machines" are specifically popular for distributed and parallel applications. Modern Hypervisors go one step further and not only share data access via a memory bus between different (virtual) instances, but also expose I/O devices as memory mapped elements, thus allowing multiple virtual instances to share the (restricted) physical resources. This approach abstracts the I/O communication protocol from the virtual machine and thus allows easy and controlled sharing of the resources. So far, memory control is retained by the memory management unit (mmu), a dedicated controller on the motherboard of the respective system. This unit takes care of all available memory modules, thus providing one controlled access. Typically, in shared memory systems, this memory management unit is shared between the processing units, thus guaranteeing that no conflicts arise, though multiple mmu may interact with each other to coordinate and share memory control. This approach restricts the usage of shared memory and does neither allow to exchange or add processing units beyond the ones foreseen by the underling motherboard, nor does it allow extending the memory modules beyond the maximum foreseen range and size. In this Master's thesis, a hardware design is to be realised that moves the mmu away from the processing units and closer to the memory itself, making the memory module independent from the motherboard and flexible in terms of connections. Such a memory module may come with an intelligent set of mmus on board or motherboards (and embedded system's boards) could be extended with an mmu that uses more intelligent communication and coordination between multiple mmus to increase scalability and flexibility. The Master's student is to investigate different potential hardware architectures and their according impact on performance, scalability and usability.

Bemerkung: Recommended Background Knowledge: (1) Knowledge in hardware design and circuit layouting; (2) Some knowledge in memory management on hardware level (mmu) and shared memory architectures is required; (3) Knowledge in virtual memory management, OS memory management and memory mapping would be beneficial; (4) Basic programming knowledge (memory access) is desirable, but not a necessity;

2015

213.
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Zöller, Robin
Basic Implementation of an Extendable Object Store
Bacherlor Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Juli 2015

Zusammenfassung: Object stores organise the data they store as objects consisting of the actual data accompanied by a (possibly extensive set) of meta-data. The high abstraction level of the "object" concept allows that dedicated properties of an object for encapsulating different strategies are configured at an per-object level. This thesis aims at implementing a basic, yet extendable and configurable, version of an object store system. Therefore, first existing object store systems shall be investigated, classified and compared. Then, an object store shall be designed with the following properties: (i) it shall be possible to group objects into buckets. Buckets define properties and strategies for all the objects they contain. (ii) meta-data shall be stored separate from binary data. (iii) it shall be possible to move objects from one bucket to another. This adequately changes the properties and configurations of the copied object. (iv) the system shall support different policies for striping the data. The system shall not necessarily be multi-node capable, but run in a stand-alone fashion. Yet, it shall be designed in a way that allows extending it for a multi-node set-up.

212.
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Droemer, Benjamin
Effiziente Verkehrs- und Anomalieanalyse in großen Netzen
Bachelor Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Mai 2015

Schlüsselwörter: AA,BA,DanielSeybold,ChristopherHauser

Zusammenfassung: follow the link to find out more

211.
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Tsitsipas, Athanasios
Monitoring and alerting engine for cloud computing environments
Master Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
April 2015

Zusammenfassung: follow the link to find out more

210.
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Sarker, Mitalee
A Network Infrastructure Concept for multi-site Clouds
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
März 2015
209.
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Reichel, Max
Vergleich von Microservice-Plattformen
Bachelor Thesis
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
2015

Zusammenfassung: follow the link to find out more

2014

208.
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Fuchs, Simon
Design and Development of an IPMI-compliant power monitoring solution
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Oktober 2014

Zusammenfassung: The Intelligent Platform Management Interface (IPMI) is one of the standard management tools for servers today. It provides a way to remotely configure and monitor computer systems while being independent from the operating system. Smaller systems and embedded computing platforms usually lack features like remote management or IPMI. Platforms with power consumption monitoring capabilities are especially are. However, these features are interesting for power consumption analysis and comparison of energy efficiency of algorithms running on different platforms. In this thesis a generic solution for extending embedded platforms with power consumption monitor capabilities via IPMI was designed. This involved implementing a protocol stack with IPMI compliance in terms of accessing sensor information and development of corresponding hardware and sensors for power measurements. While IPMI was initially designed for server monitoring by human operators, the solution expands this concept to allow automatic tests and simple integration in optimization processes. In addition, an existing standard IPMI client tool was extended with a data point recording option. This provides the possibility for later data analysis and comparison. Verification of the designed solution was done with two prototype implementations and with a quality comparison with data acquired over IPMI from an off-the shelf server. It could be shown that power monitoring via IPMI is a viable option if the implementation provides a comprehensive feature-set.

207.
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Seybold, Daniel
Design und Implementierung eines skalierenden Database-as-a-Service Systems
Masterarbeit VS-M05-2014
Institut für Verteilte Systeme & Institut für Organisation und Management von Informationssystemen,
Juli 2014
206.
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Siersch, Jan
Advanced Thread Migration using the JVM Tools Interface
Institut für Verteilte Systeme & Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Juni 2014
205.
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Hafner, Clemens
Mathematical Transformations of C-like Algorithms
Masterarbeit OMI-2014-M-03
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
April 2014
204.
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Hauser, Christopher
Design und Implementierung eines zuverlässigen und verfügbaren (NoSQL) Datenbanksystems
Masterarbeit OMI-2014-M-02
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen & Institut für Verteilte Systeme, Universität Ulm,
Februar 2014

Schlüsselwörter: Cloud, Scalability, Datenbank, NoSQL, Fehlertoleranz, Replikation, Skalierbarkeit,

Zusammenfassung: Datenbanken bilden das Rückgrat vieler Anwendungen. Wegen dieser zentralen Rolle sind Zuverlässigkeit und Ausfallsicherheit für sie essentiell. In dieser Arbeit sollen existierende Ansätze zur Fehlertoleranz bestehender relationaler und nicht-relationer Datenbanken zunächst untersucht und verglichen werden. Aufbauend darauf soll ein System mit Hilfe des Virtual Nodes Frameworks nachimplementiert werden.

203.
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Dirr, Sebastian
Konzeption und Implementierung von System Management nach VITA46.11 für embedded Boards
Masterarbeit OMI-2014-M-05
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
2014

2013

202.
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Anbuhl, Kevin
Adaptive Audiokompression für Sprachkommunikation in mobilen Ad-hoc Netzen
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Dezember 2013
201.
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Morawetz, Thomas
Niedrigenergie-Datenübertragung am Beispiel einer Temperaturerfassung
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
November 2013
200.
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Birk, Maurus
Zuverlässige Audiübertragung in mobilen Ad-hoc Netzen
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
November 2013
199.
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Chen, Jianzhou
Entwurf eines Softwarekonzepts für ein intelligentes Gateway im Bereich Hausautomatisierung zur Konvertierung von Kommunikationsprotokollen und regelbasierter Steuerung
Bachelorarbeit OMI-2013-B-01
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
2013

2012

198.
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Schüssel, Martin
Indoorlokalisation für den Einsatz in intelligenten Umgebungen mittels Sensorfusion verschiedener Filterverfahren
Diplomarbeit
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Dezember 2012

Zusammenfassung: Eines der Forschungsprojekte am Institut OMI befasst sich mit intelligenten Umgebungen (Ambient Intelligence, AmI). Besonders interessant für die Verwendung einer AmI sind Smartphones. Diese unterscheiden sich durch vielfältige Konnektivität (WLAN, Mobilfunkinternet, Bluetooth, NFC, …), flexible Programmierbarkeit und die eingebauten Sensoren (Beschleunigung, Magnetfeld, Drehrate, GPS, Luftdruck, …) von herkömmlichen Mobiltelefonen. Ziel dieser Arbeit war es, möglichst viele dieser Sensoren geschickt miteinander zu verbinden, um eine möglichst gute Positionsbestimmung, insbesondere im Indoorbereich, zu erreichen. Über eine Literaturrecherche zu den technischen Grundlagen der Sensorik wurden einzelne Verfahren zur Erfassung relevanter Informationen auf deren Eignung untersucht. Aufgrund dieser Analyse wurde die Entscheidung getroffen, die Inertialsensorik in einem Schritt- und Bewegungsrichtungserkennungsalgorithmus zu verarbeiten. Diesem liegt eine "Peak/Valey" Detektion der tiefpassgefilterten Beschleunigungsdaten zugrunde. Um möglichst flexibel viele verschiedene Verfahren zur Positionsmessung kombinieren zu können, wurde ein Ansatz gewählt, der ein Minimum an Information von den positionsmessenden Methoden erfordert. Da keine Messdaten eines Indoorlokalisationssystems zur Verfügen standen, wurden simulierte Daten erzeugt, die ein Indoorlokalisationsproblem nachbilden. Es stellte sich heraus, dass die verschiedenen Ansätze alle dazu in der Lage waren, die Fusion zufriedenstellend durchzuführen. Letztendlich wurde eine sequentielle Fusionsmethode favorisiert, die die einzelnen Positionsmessungen bereits vor der Fusion mit der Inertialsensorik kombiniert. Von den hierzu getesteten Verfahren konnte sich der einfache Kalmanfilter aus Performancegründen durchsetzen. Es konnte gezeigt werden, dass sich die Genauigkeit der Positionsbestimmung durch Sensorfusion gegenüber den Einzelmessungen wesentlich steigern lässt.

197.
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Merk, Dominik
Entwurf und Implementierung eines Kommunikationskanals zwischen einem Lokalisationsmodul und einem Smartphone
Bachelorarbeit
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Oktober 2012

Zusammenfassung: Das Ziel dieser Arbeit war es, einen Kommunikationskanal zwischen einem Smartphone mit Android Betriebssystem und dem NanoLOC TRX Transceiver, der zur Lokalisation anhand von Referenzpunkten eingesetzt werden kann, zu entwickeln. Zuerst wurde eine geeignete Hardwareumgebung entworfen. Dazu wurde eine Zusatzplatine für das ADK ([Android] Accessory Device Kit) Main Board, das auf der Arduino-Plattform basiert, entwickelt. Mit dessen Hilfe werden die NanoLOC AVR-Module mit dem ADK-Main-Board verbunden. Das so genannte Shield wird sowohl als Knotenpunkt in Kombination mit dem Smartphone verwendet, als auch als selbständiger Ankerpunkt. Drei mögliche Spannungsquellen für die NanoLOC Module (Mikro-USB, Batterie, ADK-Main-Board) werden über Spannungsmultiplexer automatisch umgeschaltet. Die Mikrocontroller sind über bidirektionale Pegelwandler verbunden. Insbesondere werden die Kommunikationsschnittstellen UART und SPI mit einbezogen. Anschließend wurde ein auf dem OSI-Schichtenmodell basierendes Kommunikationsprotokoll entworfen, welches allerdings nur die Anwendungsschicht, die Transportschicht sowie die Bitübertragungsschicht verwendet. Zukünftig können hier noch weitere Schichten zur Datenspeicherung und zur Überprüfung der Korrektheit der Daten implementiert werden. Um die Module abschließend testen zu können, wurde der Kanal auf allen beteiligten Geräten implementiert. Messungen ergaben, dass die Transceiver einen höheren Stromverbrauch als GPS besitzen. Entfernungsmessungen konnten noch nicht sinnvoll durchgeführt werden, da Hardwareprobleme auftraten, wodurch ein Kontakt zum Anker nur über eine Strecke von einem halben Meter gegeben war.

196.
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Masood Chaudhry, Jawad
Concrete representation of maps and location in the VANET Simulator
Masterarbeit
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
September 2012

Zusammenfassung: VANETs have attracted researchers' attention lately because of the urge need to provide safer roads by extending the drivers' view through wireless data exchange. The validation of ad hoc network protocols urges the need to simulate the movement of the mobile nodes. To produce realistic environment, the map representation in the simulator should reflect the real life scenarios. The motivation of this work was to generate a traffic simulator which can provide a realistic a generic map representation and that can further be used to build a more realistic mobility model for VANET simulation. The map representation within the available simulators, like the SUMO and the VanetMobiSim is manly representing the roads network, and ignoring the actual destinations of the vehicles. The previous fact is the motivation of this work. Detailed studies of global digital map sources lead to the decision (based on the factors such as high data resolution, free availability and easy machine readability of the data) to use Open Street Map (OSM) as source. The main contribution of the work is the post processing of the locations information to extend the specification and the properties of the locations with data that allows intelligent routing of the vehicles. It detects the possible vehicles destinations from the OSM extracted XML file. It then classifies them according to the purpose of visit (home, work, leisure...etc.) and adds properties to them like time with high visiting probability. It also extracts the different roads and paths and classifies them according to their properties, like number of lanes and speed limit. Results achieved from this work are quiet accurate. This will allow the simulator to generate a very realistic environment for simulation, enabling researchers to simulate VANETs with results very close to that of a real world environment.

195.
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Rüger, Manuel
Heizungsregelung für eine automatisierte Tassenreinigungsanlage
Bachelorarbeit
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Juli 2012

Zusammenfassung: Das Ziel des Praktikums “Anwendung von Mikrocontrollern“ besteht darin, Studenten sowohl die Funktionsweise als auch die korrekte Beschaltung und Programmierung von Mikrocontrollern näher zu bringen. Dabei wird in einem Semester ein technischer Aufbau mit Hilfe von mehreren feldbus-vernetzten eingebetteten Systemen automatisiert. Ein eingebettetes System besteht dabei in der Regel aus einem Mikrocontroller, der eine technische Umgebung durch Sensoren wahrnimmt und über Aktoren steuert. Um der steigenden Studentenzahl gerecht zu werden, wird für dieses Praktikum eine Tassenreinigungslage als 2. Versuch aufgebaut. Das Ziel dieser Bachelorarbeit war es (aufbauend auf vorhergehenden Arbeiten) eine Heizungsregelung für das Spülbecken und die erforderliche Leistungsregelung für die benötigten Heizelemente zu entwickeln. Zur schnellen Aufheizung des Beckens wurden Heizkörper mit einer Leistung von 3 kW gewählt, die mit Dreiphasendrehstrom betrieben werden. Da diese Heizelemente mit einer Spannung von 400 V arbeiten und bei dieser Versorgungsspannung genaue Vorschriften (wie die VDE 0100 Teil 600) gelten, wurde ein besonderes Augenmerk auf die Sicherheit der Bediener und der Anlage gelegt und hierfür zwei Schaltschränke nach dieser Norm aufgebaut und verdrahtet. Die Sicherheitsabschaltungen im Heizungsschaltschrank sind so beschaffen, dass sich die Heizungen automatisch bei zu geringem Wasserstand im Becken oder zu hoher Wassertemperatur ausschalten, unabhängig von der Funktion der Regelungsplatine. Des weiteren wurde ein neues Reinigungsbecken entworfen, das möglichst wenig Volumen beinhaltet und frisch eingepumptes Wasser durch ein Verteilerrohr unter den Heizungen direkt an die Heizstäbe leitet. So kann das Wasser möglichst schnell erwärmt werden. Messungen haben gezeigt, dass die gestellten Anforderungen an die Aufheizdauer sogar übertroffen werden. Zur Regelung dieser Heizstäbe wurden 2 Platinen entworfen. Eine zur Regelung der Wassertemperatur, die alle herausgeführten Überwachungssignale aus dem Schaltschrank auswerten kann und auf einer zweiten Displayplatine graphisch darstellt. Die Temperaturmessung übernimmt ein PT100-Messfühler, der mit einer Brückenschaltung auf der Regelungsplatine ausgewertet wird. Die eigentliche Regelung wurde als Mikrocontrollersoftware realisiert.

194.
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Schüssel, Martin
Anwendung von Filtermodellen zur Lagebestimmung von Smartphones
Studienarbeit
Institut für Organisation und Management von Informationssystemen, Universität Ulm,
Mai 2012

Zusammenfassung: Zu den in neueren Smartphones verfügbaren Sensoren gehören unter anderem GPS-Empfänger, welche die Position bestimmen können, Magnetometer, welche das Magnetfeld messen, Accelerometer, die die Beschleunigung messen und seit kurzem auch Gyroskope, welche in der Lage sind die Rotationsgeschwindigkeit zu messen. Mit Hilfe dieser Sensoren lässt sich die Lage des Smartphones errechnen. Der bisher in Smartphones verwendete Algorithmus zur Bestimmung der Orientierung verwendet nur das Magnetfeld und die Gravitation. Durch Berücksichtigung der Gyroskopdaten lässt sich die Genauigkeit bei der Lagebestimmung verbessern. In dieser Arbeit wurden verschiedene Filtermodelle untersucht, welche aus den Sensoren eines Smartphones dessen Orientierung schätzen können. Dazu wurden zunächst zwei Filteralgorithmen hergeleitet: ein Komplementärfilter und ein erweiterter Kalmanfilter. Bei letzterem stellte sich heraus, dass es vorteilhaft ist, die Orientierung aus den Feldmessungen in einem vom Filter unabhängigen Verfahren zu ermitteln. Hierzu wurde ein Gradientenverfahren und die sogenannte Triad Methode verwendet. Nach Implementierung dieser Algorithmen in Matlab wurde das Rauschverhalten der Sensoren untersucht. Anhand dieser Ergebnisse wurden dann Daten in Matlab simuliert, mit denen die Filter getestet wurden. Auch an realen Messdaten aus den Sensoren eines Smartphones konnten die Filterverfahren zum Teil getestet werden. Es stellte sich heraus, dass der Komplementärfilter den besten Kompromiss aus Rechenzeit und Genauigkeit darstellte. Dieses Verfahren wurde auch in Android implementiert und auf mehreren Smartphones getestet.

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