3D-Lidar-Tracking

Eine der zentralen Herausforderungen bei der Entwicklung automatisierter Fahrzeuge ist die Vermeidung von gefährlichen Situationen im Zusammenspiel mit anderen Verkehrsteilnehmern. Hierfür ist die Erkennung von Objekten wie Fahrradfahrern, Fußgängern und anderen Autos im Umfeld des Fahrzeugs Voraussetzung. Neben der Erkennung von Position, Ausdehnung und Orientierung der Objekte ist dabei auch die Bestimmung der Geschwindigkeit von großer Bedeutung.

Zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes können neben Radaren und Kameras auch LiDAR-Sensoren verwendet werden. Diese tasten die Umgebung mit Laserstrahlen ab und generieren daraus ein dreidimensionales und im Vergleich zu Radar-Sensoren präziseres und höher aufgelöstes Abbild der Umgebung.

Im Rahmen des Projektes "Multi-Objekt-Tracking mittels LiDAR" wird ein Verfahren für die Erkennung und zeitliche Verfolgung mehrerer Objekte im Fahrzeugumfeld entwickelt. Dabei werden die Daten aus mehreren LiDAR-Sensoren und Informationen aus vorangegangenen Messungen für die simultane Bestimmung des Objektzustands einschließlich der Größe und der Geschwindigkeit kombiniert. Durch die Verwendung von probabilistischen Modellen können dabei Unsicherheiten in Messungen explizit berücksichtigt und alle Informationen zu einer Repräsentation des Fahrzeugumfelds mit geringerer Unsicherheit fusioniert werden.

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