Dynamische Rasterkarten

Umgebungsmodellierung durch Sensordatenfusion in dynamischen Raskerkarten

Die Umgebungsmodellierung ermöglich es dem autonomen Fahrzeug eine kollisionsfreie Bewegung in seiner Umgebung. Hierfür muss der Freiraum sowie statische und dynamische Hindernisse berechnet werden. Insbesondere ist die Bewegungsrichtung der dynamischen Hindernisse von Interesse, da sie den Freiraum direkt beeinflussen. Diese Aufgabe der Umgebungsmodellierung übernimmt die dynamische Rasterkarte (dynamic Grid Map).

Im Ansatz der dynamischen Grid Map wird die Umgebung disrektisiert, in dem diese in Zellen unterteilt wird. Eine Zelle enthält die Information über die Belegungswahrscheinlichkeit und die Bewegungsrichtung bei bewegliches Objekten. Die Informationen für die Berechnung des Inhaltes einer Zelle werden durch verschiedene Sensoren, wie Laserscanner oder Radare, vereinigt. Um die Informationen verschiedener Quellen zu kombinieren erfolgt eine Sensorfusion in der dynamischen Rasterkarte. Zur Sensorfusion und Ermittlung der dynamischen Rasterkarte werden probabilistische Methoden und Ansätze im Bereich der Dempster-Shafer Theorie, Partikelfiler und Random Finite Sets verwendet.

In diesem Projekt wird eine robustere Schätzung der Objekte in der Umgebung erforscht. Dabei werden Methoden zur Objektidentifikation und Fusion mit weiteren Informationsquellen untersucht und weiterentwickelt.

Ansprechpartner

Rexin Nils, M. Sc.
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