Robotik
Die Robotik ist eines der größten Anwendungsfelder regelungstechnischer Methoden. Neben den klassischen Industrierobotern, wie sie aus der Automobilproduktion bekannt sind, oder mobilen Robotern, wie z. B. Saugroboter, kommen Roboter vermehrt in der Mensch-Maschine-Kollaboration vor. Forschungsprojekte in diesem Bereich betreffen einerseits die Regelung von Bewegungen und Kräften und andererseits die Planung von Pfaden und Trajektorien sowie die Fehlerdiagnose von Robotern.
Aktuelles Forschungsprojekt
Die Forschung in diesem Projekt befasst sich mit Methoden zur funktional sicheren und somit ausfallsicheren Überwachung mechatronischer Systeme, insbesondere von Robotern. Ziel ist es, Fehler ebenso wie potenzielle Gefahren für Menschen und für den Prozess zu erkennen und zu identifizieren, um das System gegebenenfalls in einen sicheren Zustand zu überführen. Das Verfahren basiert auf dem neuartigen Ansatz der polynomialen Approximation, welcher die algebraische Fehlererkennung und -identifikation sowie die Berücksichtigung von Störungen, nichtlinearen Bewegungsgleichungen ermöglicht und allein auf der Basis von messbaren Signalen innerhalb eines gleitenden Zeitintervalls ausgewertet werden kann.
Ausgewählte Publikationen
- Lomakin, A. and Deutscher J.: Algebraic Fault Detection and Identification for Rigid Robots. In Proc. International Conference on Robotics and Automation (ICRA) , 2020 Paris, France, pp. 9352-9358.
- Lomakin, A. and Deutscher J.: Fault Detection and Identification for Nonlinear MIMO Systems Using Derivative Estimation. In Proc. IFAC World Congress, (accepted) , Berlin, Germany.
- Lomakin, A. and Deutscher J.: Identification of Dynamic Parameters for Rigid Robots based on Polynomial Approximation. In Proc. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), (accepted), 2020 Las Vegas, NV, USA.
Kontakt
Weitere Informationen erhält man von Alexander Lomakin.