PANDA - Planning and Acting in Network Decomposition Architecture

Das PANDA-Projekt besteht aus den folgenden Komponenten und Programmen:

  • Das PANDA-Planungssystem ist ein hierarchisches Planungssystem, das verschiedene Klassen von hierarchischen Planungsproblemen lösen kann. Es gibt drei Varianten des Systems, die auf verschiedenen Lösungsverfahren basieren:
    • PANDApss nutzt heuristische Planraumsuche zur Plangenerierung und kombiniert hierfür hierarchisches Planen mit POCL-Planen (Partial-Order-Causal-Link-Planen). 
    • PANDApro nutzt heuristische Progressionssuche.
    • PANDAtotSAT löst total geordnete hierarchische Planungsprobleme durch die Übersetzung in eine Sequenz von SAT-Problemen.
  • PANDA-Repair, Zusatzroutinen des PANDA-Planungssystems, welche es erlauben, bei der Ausführung gescheiterte Pläne zu reparieren.
  • Der PANDA-Editor, eine grafisches Tool zum Erstellen von hybriden Planungsdomänen und -Problemen.
  • Der PANDA-Planraumvisualisierer, ein Debugging-Tool zum Darstellen des Suchraums (ein Baum von partiellen Plänen), dessen Suchknoten im Detail dargestellt werden können.
  • Der PANDA-Planerklärer, ein Programm zur Erklärung von partiellen Plänen. Mögliche Fragen, die beantwortet werden können sind beispielsweise die nach der Notwendigkeit einer Aktion in einem partiellen Plan oder wieso eine bestimmte Ordnungsbeziehung vorliegt.
  • Der PANDA-Verifikator, ein Programm zur Verifikation von potentiellen Lösungen: Gegeben ein hierarchisches Planungsproblem und ein Plan verifiziert das Programm, ob der Plan einerseits ausführbar ist und andererseits, ob der in der Dekompositionshierarchie des initialen Plans liegt. Dann und nur dann handelt es sich um eine Lösung des Planungsproblems.

Download des PANDA-Projekts

Wir liefern die verschiedenen Komponenten nicht getrennt voneinander aus; stattdessen gibt es ein zentrales Programm, über das die verschiedenen Komponenten angesteuert werden können.

  • Quellcode des Projekts. Enthalten ist eine zentrale Readme, die beschreibt, wie man eine ausführbare .jar-Datei baut. Version vom 14.11.2019 (vgl. außerdem README.txt). Die neuste Version ist auf GitHub erhältlich.
  • Ausführbarer Planer. Enthält den bereits gebauten Planer als .jar-Datei, welche mit einer Java-VM ausgeführt werden muss. PANDA erklärt nach seiner Ausführung im Detail, wie man ihn zu benutzen/starten hat. Version vom 14.11.2019.
  • Planungsdomänen und Probleminstanzen. Dieses Archiv enthält die aktuelle Fassung unserer in vielen Papieren verwendeten Planungsdomänen und Probleminstanzen; Woodworking, UM-Translog, SmartPhone, Satellite, PCP, Transport, Rover und Entertainment. Version vom 19.06.2018.
  • Planungsdomänen und Probleminstanzen, die total geordnet sind. Dieses Archiv enthält die aktuelle, total geordnete Fassung unserer in vielen Papieren verwendeten Planungsdomänen und Probleminstanzen; Woodworking, UM-Translog, SmartPhone, Satellite, Transport, Rover und Entertainment. Die Erstellung einer sinnvollen, total geordneten Version der PCP Domäne ist aus theoretischen Gründen unmöglich. Version vom 19.06.2018.