von Herrn Dominik Authaler, M. Sc.
Kurzfassung:
Für die Erfassung der Fahrzeugumgebung sind automatisierte Fahrzeuge häufig mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet um einen 360° Sichtbereich mit redundanter Abdeckung zu realisieren. Dies zieht entsprechend hohe Anforderungen an die benötigte Rechenleistung für die Vearbeitung der Sensordaten nach sich. Um diese Anforderungen zu senken gibt es daher Bestrebungen die verwendete Algorithmik hin zu einer situationsbewussten Umgebungswahrnehmung zu erweitern. Konkret bedeutet dies, dass die Algorithmik in der Lage sein muss ihre Rechenkomplexität an die Anforderungen der jeweiligen Situation anzupassen.
Im Rahmen der rasterbasierten Umgebungserfassung wird dies insbesondere durch die Verwendung adaptiver Grid Map Strukturen umgesetzt. Diese bieten die Flexibilität zur Laufzeit bspw. die Größe der Grid Map zu ändern. Des Weiteren wird es möglich, die Auflösung in einzelnen Teilbereichen der Grid Map separat vorzugeben. Dies erlaubt unter anderem die Kombination einer hohen Auflösung im Nahbereich mit einer reduzierten Auflösung in weiter entfernten Bereichen des Sichtfelds und damit eine effizientere Umgebungsrepräsentation.
Im Rahmen dieses Vortrags wird zuerst ein Ansatz für eine adaptische dynamische Belegungsrasterkarte vorgestellt. Anschließend wird auf die während der prototypischen Umsetzung mittels GPU-Hardware aufgetretenen Herausforderungen eingegangen.
Zu diesem Vortrag wird recht herzlich eingeladen!