Im Rahmen des Projektes U-Wave wird am Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme eine Lehr- und Forschungsplattform für Eingebettete Systeme in Form eines autonomen Unterwasserroboters (Autonomous Underwater Vehicle, AUV) entwickelt. Dieser Unterwasserroboter soll später als Plattform für Tests und Experimente dienen. Dabei ist der Schwerpunkt meiner Forschung, auf den modellbasierten Ansatz zur Entwicklung von Systemen zur Datenübertragung in Wasser gelegt. Diese zu übertragenden Daten variieren dabei in ihrer Größe und Wichtigkeit. Bei der Unterwasserkommunikation werden zwar zum Teil elektromagnetische Wellen zur Informationsübertragung genutzt, allerdings ist dies mit einem erheblichen Aufwand in Form der genutzten Hardware und der benötigter Leistung Verbunden. Daher wird für das AUV der Einsatz von Schall als Informationsträger bevorzugt. Doch auch diese Übertragung ist durch die Diffusion, der Reflexion, dem Doppler-Effekt, der Zeitverzögerungen, der Temperatur, dem Wasserdruck, dem Umgebungsrauschen und schlussendlich dem Übertragungsverlust komplex. Derzeit existiert ein Modell eines funktionierenden QPSK-Modems. Dieses verfügt über eine Kanalcodierung, zur Korrektur von Störungen des Übertragungskanals, die den Reed-Solomon-Codierer und den Faltungscodierer kombiniert. Des Weiteren wurde ein Workflow entwickelt um den digitalisierbaren Bereich des Modems (Hardware) automatisch zu generieren und auf einen FPGA zu testen. Dieses Modell soll nun in Folgearbeiten in den Bereichen der Software- und Hardwareentwicklung weiterentwickelt werden.
Offene Bachelor-Themen:
Entwicklung und Evaluation einer Anbindung:
Der digitale Bereich des generierten Modems benötigt eine Anbindung an den Transducer (Schallwandler). Damit verbunden ist eine Filterung und Verstärkung der Signale. Die Herausforderung in diesem Bereich liegt darin das später unterschiedliche Frequenzbereiche getestet werden sollen und die entwickelte Hardware adaptiv eingesetzt werden kann. Des Weiteren beinhaltet sie einen Verstärker, dieser soll später so gesteuert werden das die Sendeleistung der Umgebung angepasst werden kann.
Entwicklung bzw. Erweiterung des bestehenden Kommunikations-Modelles:
Für das bereits entwickelte Modell gibt derzeit nur eine Modulationsart und eine Kombination aus zwei Codieren. In weiteren Arbeiten sollen diese zum einen Erweitert werden und zum anderen auch adaptiv integriert werden. Das wären im Bereich der Modulation zum Beispiel FH-FSK und OFDM und im Bereich der Kanalcodierung zum Beispiel TCM (Trellis-Code-Modulation) und LDPC (Low-Density-Parity-Check-Codes).
Entwicklung eines Controllers:
Das entwickelte Modell benötigt für einen praktischen Einsatz eine erweiterbare Steuerung. Dazu sollte das generierte Hardware-Modell an einen Soft- oder Hardcore angebunden und zusätzlich ein Grundlegendes Konzept zur Steuerung des Modems entworfen werden.
Entwicklung eines Modems basierend auf Software:
Für einen Vergleich der Hardware mit einer reinen Softwareimplementierung auf einem FPGA muss das existierende Modell umgesetzt und im Anschluss nach spezifizierten Kriterien analysiert und evaluiert werden.
Entwicklung einer Kommunikationsbasierten Wegfindung:
Im Rahmen von studentischen arbeiten wurde/wird ein Algorithmus entwickelt welcher den unter den gegebenen Parametern und Randbedingungen den besten Weg findet. Dieser Algorithmus soll nun so angepasst werden, dass dieser zusätzlich die besten Kommunikationspunkte bezogen auf variable Parameter Weg identifiziert und in Form eines Kommunikationsprotokolls zur Verfügung stellt.
Offene Master-Themen(Abschlussarbeiten/Projekte):
Sphärische Unterwasser Navigation und Lokalisation:
Die Navigation unter Wasser gestaltet sich durch die Bewegung und die sich ständig verändernde Umgebung als schwierig, dadurch ist der Aufbau von Unterwasser-Netzwerken eine der größten Herausforderungen in diesem Bereich. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Algorithmus zur relativen Positionsbestimmung der Netzwerkteilnehmer unter Wasser konzipiert und Simuliert werden.
Zeit-Synchronisation für Unterwasser-AdHoc-Netzwerk-Kommunikation:
Die Zeitsynchronisation ist eine schwierige aber notwendige Aufgabe. Bei der Unterwasserkommunikation stellt sie uns aber vor ein große Herausforderung. Eine grundsätzliche Idee ist hierbei das nutzen einer virtuellen Clock über die jeder Teilnehmer verfügt. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Konzept zur Entwicklung und Austausch (Kommunikations-Protokoll) der Notwendigen Daten zur erstellen der virtuellen Clock erstellt und simuliert werden.
Konzipierung einer Unterwasser-Boje (Bouye):
Die Kommunikation unter Wasser ist durch die sich ständig ändernden Umgebungsparameter immer noch eine sehr große Herausforderung. Um Systeme, welche mittels des Modellbasierten Ansatzes Entwickelt werden, zu testen muss auch der der Kanal als solches Simuliert werden. Die derzeit verfügbaren Kanalsimulatoren für die Unterwasserkommunikation sind aber nicht in der Lage das Realistische verhalten zu simulieren und führen dazu das System mittels Prototyping sehr teuer unter echten Bedingungen getestet und verifiziert werden müssen. In dieser Arbeit soll dazu eine Basisstation (Boje) zur Unterwasserkanal-Ausmessung konzipiert werden. Damit die Umweltdaten und das Signal-Verhalten speichert um diese für eine später Simulation zu nutzen. Die Boje soll hierbei Schwimmtauglich und adaptiv programmierbar entwickelt werden.
Konzipierung einer Unterwasser-Sensor-Node:
Die Kommunikation unter Wasser ist durch die sich ständig ändernden Umgebungsparameter immer noch eine sehr große Herausforderung. Um Systeme, welche mittels des Modellbasierten Ansatzes Entwickelt werden, zu testen muss auch der der Kanal als solches Simuliert werden. Die derzeit verfügbaren Kanalsimulatoren für die Unterwasserkommunikation sind aber nicht in der Lage das Realistische verhalten zu simulieren und führen dazu das System mittels Prototyping sehr teuer unter echten Bedingungen getestet und verifiziert werden müssen. In dieser Arbeit soll dazu ein günstiger Sensor-Node konzipiert werden, der die Umweltdaten und das Signal-Verhalten speichert um diese für eine später Simulation nutzbar macht. Dieser Sensor-Node soll dabei mit allen benötigten Sensoren sowie einen Impulsgeber für Bewegungen beinhalten.
Nützliche Vorkenntnisse:
Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++
Ansprechpartner:
Marcel Rieß
