Masterarbeit

Das Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme beschäftigt sich unter anderem mit den Fragestellung der Einflussnahme von zeitlichen Einschränkungen auf das Systemverhalten von Reglern in verteilten Systemen.
Eine Regelstrategie, in der die zeitlichen Fristen und das Regelverhalten besonders stark ineinander greifen, ist die Ereignisgesteuerte Regelung (Event-Triggered Control).

Ereignisgesteuerte Regelungen versprechen eine effiziente Regelung bei stark reduziertem Rechenaufwand und geringem Verbrauch von Kommunikationsressourcen.
Dem gegenüber stehen eine nicht-periodische Abtastung und ein aufwändigerer Stabilitätsnachweis als bei konventionellen Reglern.

In der Masterarbeit soll mit Hilfe der Matlab Toolbox SimEvents solch ein Regelkreis modelliert und für einen am Institut entwickelten Prüfstand für Elektromotoren ausgelegt werden.
Dabei sollen die simulativen Erkenntnisse auf eine Zielplattform angewandt werden, sowie durch eine geeignete Hardwarebeschaltung eine flexible Ereignisgenerierung ermöglicht werden.

Nützliche Vorkenntnisse:

Kenntnisse in der Regelungstechnik, sowie Erfahrungen im Umgang mit Matlab/Simulink sind erwünscht.

Ansprechpartner:

Florian Hock

Masterarbeit

In  Industrieanlagen  und  im  automotiven  Umfeld  werden  Regelstrecken zunehmend über Netzwerke und Bussysteme miteinander vernetzt. Diese Verteilung ermöglicht ressourcensparende Systeme und einen flexiblen Einsatz. Bei solchen verteilten Regelsystemen beein-
flussen sich Reglerfunktionalität und Hardwareplattform gegenseitig.

Die Funktionalität des Regelsystems gibt vor, in welchen Zeitintervallen Sollwertberechnungen durchgeführt werden und welche Sensor- und  Aktordaten  als  Nachrichten  verschickt  werden.  Die  Regelplattform beeinflusst die Reglerperformance, indem sich aus ihr Verzögerungen  ableiten,  die  zeitvariante  Totzeiten  im  Regelkreis  darstellen.
Um mit dieser gegenseitige Wechselwirkungen umzugehen, werden in zukünftigen Systemen die  Funktionalität  eines  Regelsystems  und die  verwendete  Regelplattform  in  einem  integrierten  Entwurf  entwickelt. Diese  Integration wird  besonders  im  automotiven  Umfeld  verlangt,  wo  durch  den  Kostendruck  eine  hohe  Auslastung  gefordert wird.

Ein  Ansatz  wäre  es,  aus  den  Kenntnissen  über  das  zu  regelnde  physikalische  System  und  den verwendeten Regelalgorithmen Aussagen über eine Reduktion der Rechenoperationen zu treffen. So wird beispielsweise  bei  der  modellprädiktiven  Regelung  zu  jedem  Abtastschritt  eine  Prädiktion  über  den  zu erwartenden Verlauf der Zustandsgrößen errechnet. Aus der Kenntnis des zu erwartenden Signalverlaufs können Eigenschaften des Zeitverhaltens der Plattformarchitektur abgeleitet werden. Ein Beispiel wäre die Reduktion  der  Stellwertberechnungen,  wenn  zu  erwarten  ist,  dass  sich  Systemzustände  nahe  des Stabilitätspunktes  befinden.  Weniger  Berechnungen  führen  zu  einer  reduzierten  Rechenzeitanforderung und somit zu einem effektiveren Systementwurf.

Im  Rahmen  der  Masterarbeit  soll  anhand  des  Beispielsystems  eines  Verladekrans  untersucht  werden, inwieweit aus der Zustandsprädiktion zeitliche Einschränkungen und Schmutzeffekte zugelassen werden können.  Diese  Erkenntnisse  sollen  dazu  verwendet  werden,  ein  neues  Anregungsmodell  der Berechnungen zu erstellen und dadurch Auswirkungen auf einen Plattformentwurf zu veranschaulichen.
Die Masterarbeit wird in Kooperation des Institutes für Mess-, Regel- und Mikrotechnik und des Institutes für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme durchgeführt.
Voraussetzungen sind gute Kenntnisse der Regelungstechnik sowie Grundlagen der Echtzeitsysteme und der  Optimierung.  Alternativ  wird  der  Besuch  der  Vorlesung  „Methoden  der  Optimierung  und  optimalen Steuerung“ parallel zur Masterarbeit empfohlen.

Ansprechpartner:

Florian Hock

Es sind drei Möglichkeiten bekannt die asynchronität verteilter Sensoren in einer verteilten Anwendung der Regelungstechnik bei der Betrachtung der Stabilität der Regler zu betrachten: Synchronisation der Sensoren, Korrektur  der Sensorwerte durch ein Kalmanfilter  und Integration des Plattformverhaltens mittels Ereignisdichten aus dem Regler-/Plattform-Codesign  In dieser Masterarbeit sollen die drei Varianten im Hinblick auf Implementierungsaufwand und Qualität untersucht werden. Neben der getrennten Betrachtung aller drei Varianten liegt der Schwerpunkt der Arbeit auf der Kombination des Regler-/Plattform-Codesigns mit einer Lösung mit Kalmanfiltern. Die Frage, die mit der Arbeit beantwortet werden soll ist, ob eine Kombination zweier unterschiedlicher Verfahren zu kostengünstigeren Plattformen zur Realisierung derartiger Systeme führen kann. Die Arbeit soll modellbasiert durchgeführt werden und verschiedene Szenarien sollen mit Hilfe von Matlab/Simulink simuliert werden.

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Weiterführende Literatur:

• Applications of Kalman Filtering in Aerospace 1960 to the Present

Ansprechpartner:

Prof. Dr. Frank Slomka

In Zusammenarbeit soll mit einem bekannten Automobilzulieferer ein adaptives Fahrwerk modelliert werden. Ziel dieser Extern in einem Unternehmen durchzuführenden Arbeit ist es, ein Modell eines vorhandenen Fahrwerks als Regelstrecke zu modellieren und im Anschluss mit dem im Unternehmen bestehenden Reglern zu simulieren. Aus diesem Modell sind dann die notwendigen Parameter für eine Entwurfsstudie zum Regler-/Plattform-Codesign abzuleiten.

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, Systemtheorie, Matlab/Simulink und C oder C++

Ansprechpartner:

Prof. Dr. Frank Slomka

Bachelorarbeit / Projektarbeit

In einer Motorsteuerung gibt es Aufgaben (Tasks) dessen Aufrufhäufigkeit, Berechnungsdauer und Zeitfristen von der Motordrehzahl abhängt. Diese Tasks und damit die Motorsteuerung als ganzes stellt deswegen eine große Herausforderung bezüglich seiner Echtzeitanalyse dar. Im Institut für Eingebettete System wurden mehrere Echtzeitanalysen [Feld et al.] für solche ratenabhängigen Tasks entwickelt.

Um die verschiedenen Analysen zu vergleichen soll daher in einer Bachelorarbeit ein Fallbeispiel (case-study) konstruiert werden, welches möglichst realistisch eine Motorsteuerung darstellt. Dabei müssen lediglich die für eine Echtzeitanalyse notwendige (also das Zeitverhalten beschreibende) Parameter generiert werden.

Der Umfang der Arbeit kann auf eine Projektarbeit angepasst werden.

Ansprechpartner: Timo Feld

Masterarbeit

Um ein System analytisch auf seine Echtzeitfähigkeit zu untersuchen werden im wesentlichen drei Parameter benötigt: die Berechnungsdauern (Worst Case Execution Times), die Perioden und die Fristen der einzelnen Tasks. Bei einigen Systemen können diese Parameter dynamisch durch äußere Einflüsse variieren. Dieses Verhalten tritt insbesondere bei Motorsteuergeräten auf, bei denen die Drehzahl die genannten Parameter beeinflusst. Zusätzlich zu der Abhängigkeit von einer Drehzahl, gibt es weitere Beziehungen zwischen den Tasks, die vorgeben, dass die jeweiligen Ereignisse nur in einem minimalen Abstand zueinander auftreten können.

Der Real-Time Calculus ist ein mathematisch fundiertes Modell zur Analyse und Synthese verteilter Echtzeitsysteme. Bei diesem Modell des Task-Graphen wird durch Ankunftskurven die Anregung des Systems beschrieben. Jede Task modifiziert diese und es verbleibt die ausgehende Ereignisdichte und die verbleibende Rechenzeitkapazität.

Im Rahmen der Masterarbeit soll eine Analyse entwickelt und implementiert werden, welche sowohl die Abhängigkeiten zur Drehzahl als auch die Abhängigkeiten zwischen den Tasks berücksichtigt. Diese Analyse soll auf den Real-Time Calculus aufbauen, so dass verteilte Systeme analysiert werden können.

Ansprechpartner: Timo Feld

Masterarbeit

Um ein System analytisch auf seine Echtzeitfähigkeit zu untersuchen werden im wesentlichen drei Parameter benötigt: die Berechnungsdauern (Worst Case Execution Times), die Perioden und die Fristen der einzelnen Tasks. Bei einigen Systemen können diese Parameter dynamisch durch äußere Einflüsse variieren. Dieses Verhalten tritt insbesondere bei Motorsteuergeräten auf, bei denen die Drehzahl die genannten Parameter beeinflusst. Im Institut wurde bereits eine Analyse für solche raten-abhängigen Tasks verwendet. Dabei wird allerdings von einem identischen Wert für die Beschleunigung und dem Abbremsen ausgegangen.

Ziel dieser Arbeit ist es, vorhandene Analysen so zu erweitern, dass unterschiedliche Werte für Beschleunigung und Bremsen angenommen werden können.

Ansprechpartner: Timo Feld

Masterarbeit

Um ein System analytisch auf seine Echtzeitfähigkeit zu untersuchen werden im wesentlichen drei Parameter benötigt: die Berechnungsdauern (Worst Case Execution Times), die Perioden und die Fristen der einzelnen Tasks. Bei einigen Systemen können diese Parameter dynamisch durch äußere Einflüsse variieren. Dieses Verhalten tritt insbesondere bei Motorsteuergeräten auf, bei denen die Drehzahl die genannten Parameter beeinflusst.  [Pollex et al]

Der Real-Time-Calculus ist ein mathematisch fundiertes Modell zur Analyse und Synthese verteilter Echtzeitsysteme. Bei diesem Modell des Task-Graphen wird durch Ankunftskurven die Anregung des Systems beschrieben. Jede Task modifiziert diese und es verbleibt die ausgehende Ereignisdichte und die verbleibende Rechenzeitkapazität.

Im Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme wurden bereits aufbauend auf dem Real-Time Calculus Analysen für variable Parameter entwickelt. Bei diesen Analysen wird allerdings bei jeder Tasks von der minimalen Frist ausgegangen was die Analyse pessimistischer macht.

Ziel dieser Masterarbeit ist der Entwurf und die Implementierung einer neuen (oder die Erweiterung einer vorhandenen) Analyse für verteilte Systeme, welche variable Fristen berücksichtigt und die Genauigkeit verbessert.

Ansprechpartner: Timo Feld

Masterarbeit

Um ein System analytisch auf seine Echtzeitfähigkeit zu untersuchen werden im wesentlichen drei Parameter benötigt: die Berechnungsdauern (Worst Case Execution Times), die Perioden und die Fristen der einzelnen Tasks. Bei Motorsteuergeräten variieren diese Parameter dynamisch in Abhängigkeit der Motordrehzahl.

Chronsim ist ein Simulationstool mit dem man das Zeitverhalten eines eingebetteten Systems simulieren kann. Im rahmen einer Masterarbeit soll ein Motorsteuergerät mit ChronSim simuliert werden. Dabei sollen die Auswirkungen der variierenden Parameter in Abhängigkeit der Motordrehzahl untersucht werden.

Ansprechpartner: Timo Feld

Das Echtzeitkalkül ist ein Verfahren zur Echtzeitanalyse, welches maßgeblich Faltungs- und Entfaltungsoperationen in der min-plus und max-plus Algebra verwendet. Eine Implementation hierzu ist die RTC Toolbox. Es ist eine Bibliothek zu implementieren welche die RTC Toolbox ersetzen kann gemäß den Vorgaben aus der Veröffentlichung "An Algorithmic Toolbox for Network Calculus" von Anne Bouillard und Éric Thierry. Des Weiteren sollen die beiden Bibliotheken miteinander verglichen werden.

Ansprechpartner: Victor Pollex

Für die Echtzeitanalyse eines Systems existieren mehrere Methoden. Darunter befinden sich die Antwortzeitanalyse und das Echtzeitkalkül. Die Arbeiten in der Literatur zu diesen Analysemethoden befassen sich meist mit nur einer dieser Methoden. In den Arbeiten die sich mit beiden Methoden gemeinsam befassen werden diese meist empirisch miteinander verglichen. Daher sollen diese Methoden theoretisch / mathematisch verglichen werden. Die Abschlussarbeit beschränkt sich auf einzelne Aspekte dieser Methoden.

Ansprechpartner: Victor Pollex

In der Abschlussarbeit soll ein Paket für Mathematica implementiert werden. Das Packet soll dem Nutzer die Möglichkeit geben eine Echtzeitanalyse auf symbolischer Ebene durchführen zu können.

Ansprechpartner: Victor Pollex, Frank Slomka

Masterarbeit

Um bei eingebetteten Echtzeitsystemen Energie zu sparen, probiert man unter anderem, die Prozessorleistung herabzusetzen. Damit das System noch funktioniert, müssen bestimmte Anforderungen weiterhin gültig sein. Bei Echtzeitsystemen handelt es sich hierbei in erster Linie um die fristgerechte Abarbeitung von Teilaufgaben. Für einen ideellen Prozessor bestimmte Ausführungszeiten werden mit vorgegebenen Zeitschranken verglichen und damit die Echtzeitfähigkeit des Geräts geprüft. Eine Methodik, diesen Test möglichst schnell durchzuführen und Garantien abgeben zu können, sind Ereignisströme. Aus ihnen generiert man eine Rechenzeitanforderungsfunktion, um die benötigte Rechenzeit nach oben abzuschätzen und diese mit der tatsächlich verfügbaren zu vergleichen. Aufgabe dieser Arbeit ist es, in diesen Vergleich eine Optimierung einzubauen, die die einzelnen Ausführungszeiten maximiert und die Fristen optimiert. Aufgrund der Struktur dieses Problems eignet sich hierfür eine lineare Optimierung. Sicher ist dies nicht der erste Ansatz, dieses Problem anzugehen und so ist es Teil der Aufgabenstellung, bekannte Arbeiten zu studieren und die eigene Optimierung mit den Ergebnissen der bekannten Arbeiten zu vergleichen.

Ansprechpartner:

Masterarbeit

Am Institut wurde eine neue Methode zur Analyse von Echtzeitsystemen entwickelt. Das neue Verfahren erlaubt eine elegantere Modellierung dieser Systeme. Die Analyse wurde prototypisch mit einem Computeralgebra-System (CAS) implementiert. In dieser Masterarbeit soll untersucht werden wie die Implementierung bezüglich der Rechenzeit effizienter gestaltet werden kann. Dazu sollen Parallelisierungen des CAS und bereits vorhandene Compiler genutzt werden. Ggf. ist zu untersuchen ob auch auf GPUs gerechnet werden kann. Zusätzlich kann das neue Verfahren in MATLAB implementiert werden. Die unterschiedlichen Umsetzungen sind dann bezüglich ihres Laufzeitverhaltens zu vergleichen.

Ansprechpartnern: Mohammadreza Sadeghi, Marco Philippi

Masterarbeit

In dieser Masterarbeit soll eine Kommunikationshard- und ggf. Software für eine Echtzeitkommunikation entworfen werden. In der Bürokommunikation und bei Computernetzwerken ist das Protokoll TCP/IP und die physikalische Schnittstelle Ethernet Standard. In zunehmenden Maße sollen diese Technologien auch auf der Feldbus-Ebene in Fabriken und in Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, um verteilte Regelungen zu ermöglichen bzw. Die Kosten für eine vernetzte Steuergeräte-Infrastruktur zu senken. In dieser Masterarbeit soll zunächst untersucht werden, wie das Echtzeitverhalten von Ethernet mittels moderner Kanalkodierungsverfahren echtzeitfähig gemacht werden kann. Im Anschluss ist eine entsprechende Hardware zu entwickeln und diese auf einem FPGA zu implementieren. Sind die eingeführten Methoden effektiv ist weiterhin zu untersuchen, ob diese auch bereits auf Protokollebene eingesetzt werden können, um kommerzielle Ethernetbausteine nutzen zu können.

Nützliche Vorkenntnisse:

Hilfreich, aber nicht zwingend erforderlich, sind Vorkenntnisse in den Grundlagen der Rechnernetze oder der Nachrichtentechnik. 

Ansprechpartner: 

Marcel Rieß, Marco Phillipi

Bachelorarbeit

Das Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme beschäftigt sich unter anderem mit der Fragestellung, wie Kommunikationsnetze echtzeitfähig realisiert werden können. Um verschiedene Ansätze zu erproben zu können, wird häufig auf Simulationen zurückgegriffen, da diese in einem frühen Stadium der Forschung Vorteile gegenüber aufwendigen Feldtests bieten.

Leider zeigen sich jedoch bei der Nutzung von Simulatoren verschiedene Defizite, die im Rahmen der folgenden Praktika beseitigt werden sollen:

1. Auf dem Markt verfügbare Simulatoren für Netze liefern oft Routinen mit, mit denen gebräuchliche Systeme und weit verbreitete Standards (z.B. Ethernet, WLAN, usw.) simuliert werden können. Eigene Verfahren, etwa im Bereich des Medienzugriffs, lassen sich jedoch nur mit größerem Aufwand realisieren.
   
   Ziel des Praktikums ist es, eine Schnittstelle zu definieren, die das Einbauen eigener Verfahren nach dem Plugin-Prinzip ermöglicht.
   
   
2. Die verfügbaren Simulationsplattformen bieten im Bereich der Eingabe von Simulationsszenarien Defizite. Insbesondere ist es beispielsweise in Fahrzeug-/Fahrzeug-Netz-Simulatoren bisher nicht üblich, eine Datenrepräsentation (eine Art Landkarte) als Eingabe zu verwenden, die sowohl Geländetopologien als auch Straßenzüge enthält. Diese Informationen wären dann an die Stellen des Simulators durchzureichen, die sie benötigen - etwa die Geländetopologie an die Funkkanal-Simulation und die Straßeninformation zusätzlich an das Bewegungsmodell.
   
   Ziel des Praktikums ist es, ein Eingabeformat zu definieren und zu implementieren, das es, idealerweise ergänzt um einen grafischen Editor, ermöglicht, eine umfassende Umgebungsbeschreibung (Topologie, Bebauung, Straßenkarte, usw.) in den Simulator zu geben, um so mit möglichst geringem Aufwand möglichst realitätsnah simulieren zu können.

Nützliche Vorkenntnisse:

Java und Grundlagenwissen im Bereich von Rechnernetzen oder in der Nachrichtentechnik sind von Vorteil.

Ansprechpartner:

Steffen Moser

Masterarbeit

Echtzeitkommunikation bedeutet, dass Nachrichten von einer Komponente zu einer weiteren Komponente übertragen werden, wobei von vorne herein feststeht, wie lange die Kommunikation maximal dauert. D.h. das Kommunikationssystem gibt harte Garantien bzgl. Latenz und Durchsatz. Weit verbreitete lokale Kommunikationsnetze wie Ethernet, Wireless LAN oder auch Weitverkehrsnetze wie das Internet geben solche Garantien nicht. Es gibt jedoch Anwendungen, bei denen solche harten Garantien notwendig sind, um technische Prozesse aufrecht erhalten zu können. Beispiele hierfür sind etwa steuergeräteübergreifende Regelungen im Automobil oder Leistungsregelungen in Stromnetzen. Diese Master-Arbeit beinhaltet die Grundlagen von Echtzeitkommunikation sowie den Aufbau von Komponenten eines Systems, in dem mit harten Zeitgarantien kommuniziert wird.

Ansprechpartner:

Steffen Moser

Masterarbeit

Mobile Ad-hoc-Netzwerke sind vermaschte drahtlose Kommunikationsnetze, zu denen sich einzelne Knoten spontan und unter Selbstkonfiguration zusammenfinden. Meist werden Datenpakete in solchen Netzen mit Hilfe von Multihop-Routing-Verfahren zugestellt, indem beispielsweise jeder Knoten Router-Funktionalitäten für die anderen Knoten übernehmen kann. Mögliche Einsatzgebiete sind Kommunikationssysteme, die ohne Infrastruktur (wie z.B. Mobilfunk-Basisstationen) auskommen müssen - wie etwa Netze für Helfer nach Naturkatastrophen oder für militärische Anwendungen. Ein weiteres Einsatzgebiet sind Fahrzeug-/Fahrzeug-Netze, sogenannte Vehicular Ad-hoc Networks (VANETs), die durch miteinander kommunizierende Fahrzeuge und mit Hilfe von Sensoren auf der Straße den Verkehr sicherer machen sollen.

Häufig wird zur Erforschung und Entwicklung solcher Ad-hoc-Netze auf vorhandene Technologien, wie etwa WLAN aufgesetzt. WLAN bietet aber zunächst keinerlei Quality-of-Service-Unterstützung an, d.h. zeitkritische Anwendungen bekommen etwa keine obere Schranke für die Zustellung einer Nachricht zugesichert. Das ist eine Eigenschaft des verwendeten Medienzugriffsverfahrens "Carrier Sense, Multiple Access with Collision Avoidance" (CSMA/CA).

Wir erforschen am Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme Möglichkeiten, solche Kommunikationssysteme echtzeitfähig zu realisieren. Im Rahmen dieser Arbeit sollen hierzu verschiedene neue Ansätze theoretisch analysiert und in Simulationen oder ggf. Feldtests praktisch erprobt werden.

Nützliche Vorkenntnisse:

Hilfreich sind gute Kenntnisse im Bereich der Rechnernetze bzw. des Ubiquitous Computing oder in den Grundlagen der Nachrichtentechnik. 

Ansprechpartner:

Steffen Moser

Masterarbeit

Für die Erforschung neuartiger komplexer Kommunikationsnetze ist der Einsatz von Simulatoren unverzichtbar geworden. Eine Simulation bietet in einem frühen Entwicklungsstadium zwei wesentliche Vorteile: Sie ist in der Regel zum einen kostengünstiger als ein vergleichbar großes reales Experiment. Zum anderen können in Simulationsumgebungen die Umweltparameter vorgegeben und systematisch untersucht werden, während man in realen Experimenten stets mit einer nicht beeinflussbaren und sich veränderbaren Größen zu kämpfen hat. Andererseits nähert eine Simulation ein reales Experiment nur dann gut an, wenn die Simulation entsprechend implementiert wurde. Genau hier gibt es oftmals Defizite, wenn etwa zu stark vereinfachte Annahmen über die Realität gemacht werden.

Für die Erforschung von Kommunikationsnetzen ist es insbesondere erforderlich, dass die physikalische Schicht, also die elektromagnetischen oder akustischen Signale, sowie der Kommunikationskanal, mit hinreichender Realitätsnähe simuliert werden.

Wir erforschen am Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme das Echtzeitverhalten in Ad-hoc-Netzen - sowohl funkbasiert als auch unter Wasser auf Akustikbasis. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein vorhandenes strahlenoptisches Kanalmodell in Hinsicht auf Genauigkeit und Rechengeschwindigkeit, ggf. unter Hinzuzug von Hardware-Unterstützung, optimiert werden.

Nützliche Vorkenntnisse:

Hilfreich, aber nicht zwingend erforderlich, sind Vorkenntnisse in den Bereichen der Computergrafik (hier insbesondere im Bereich des Raytracing) und den Grundlagen der Nachrichtentechnik.

Ansprechpartner:

Steffen Moser

Masterarbeit

Auf Grund der Tatsache, dass die Strukturgrößen in der Herstellung von Mikrochips immer kleiner werden, lassen sich nicht nur immer leistungsstärkere Prozessoren aufbauen. Vielmehr ergeben sich neuartige Anwendungen, wie beispielsweise die Integration kompletter Rechnersysteme auf einem Chip. Die Komponenten eines solchen System-on-a-Chip müssen dazu in der Lage sein, untereinander Nachrichten auszutauschen.

Wegen der Komplexität und der asynchronen Taktung der einzelnen Komponenten eines solchen Systems sind herkömmliche On-Chip-Busse nur bedingt als Kommunikationsstruktur geeignet. Stattdessen wird untersucht, inwiefern Technologien, die aus klassischen Rechnernetzen bekannt sind, für die On-Chip-Kommunikation verwendet werden können. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von "Network-on-a-Chip" (NoC). Eine Technologie wären beispielsweise paketvermittelnde Netze, die mit einer geeigneten Switching- bzw. Routingstrategie die Nachrichten von der Quelle zur Senke leiten.

In diesem Zusammenhang ergeben sich interessante Fragestellungen, beispielsweise hinsichtlich der Fehlertoleranz und der Echtzeitfähigkeit.

Wir erforschen am Institut für Eingebettete Systeme fehlertolerante Echtzeitsysteme. Im Rahmen dieser Arbeit soll theoretisch und simulativ untersucht werden, inwiefern sich bestimmte Medienzugriffsverfahren und Routing-Strategien dazu eignen, Datenpakete in einem möglicherweise fehleranfälligen On-Chip-Netzwerk zu leiten. Eventuell wird der Aufbau einer Simulationsinfrastruktur notwendig sein. 

Nützliche Vorkenntnisse:

Hilfreich, aber keine zwingende Voraussetzung, sind gute Kenntnisse der Rechnernetze.

Ansprechpartner:

Steffen Moser

Masterarbeit

Ethernet nach IEEE 802.3 und seine Erweiterungen, wie Fast-Ethernet und Gigabit-Ethernet, sind aus der Welt der Kommunikationsnetze nicht mehr wegzudenken. Allerdings haben diese Verfahren einen Nachteil: Der Medienzugriff erfolgt mittels des Verfahrens "Carrier Sense, Multiple Access, Collision Detection" (CSMA/CD), das den Netzknoten keinerlei oberen zeitlichen Schranken gewährt. Das Problem ist zwar durch die heute üblichen Sterntopologien (gegenüber der früher üblichen Bustopologie) entschärft, dennoch gibt Ethernet auch heute keinerlei Garantien bei der Zustellung von Frames über (puffernde) Switches.

Im Rahmen dieser Arbeit soll untersucht werden, in wie fern sich andere Medienzugriffsverfahren für lokale Kommunikationsnetze eignen bzw. Kommunikationssysteme mit einem anderen Medienzugriffsverfahren  in einem Line-Sharing-Verfahren mit Ethernet kombinieren lassen.

Nützliche Vorkenntnisse:

Hilfreich, aber nicht zwingend erforderlich, sind Vorkenntnisse in den Grundlagen der Rechnernetze oder der Nachrichtentechnik.

Ansprechpartner:

Steffen Moser

Masterarbeit

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Masterarbeit

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Bachelorarbeit

Die Modellierung zum Entwurf eingebetteter Echtzeitsysteme erfolgt zur Zeit hauptsächlich mit den Methoden der UML (Unified Modelling Language). Allerdings ist diese Modellierungssprache ehr für reine Softwaresysteme geeeignet. Zwar existieren Erweiterungen, wie MARTE und SysML, diese sind aber kaum ausgereift. Am Institut wurde eine neue graphische Beschreibungssprache entwickelt, die insbesondere auch den Hardwareentwurf unterstützt. Da die Sprache es explizit erlaubt die Funktionen des Betriebssystems bzw. die Softwarearchitektur abstrakt zu beschreiben, ist in dieser Bachelorarbeit zu untersuchen, wie die Hardwarestruktur des Systems automatisch aus einer vorhandenen Architekturbeschreibung abgeleitet werden kann. Um derartige Algorithmen oder Transformationen angeben zu können, sind zunächst di dafür notwendigen Datenstrukturen zu spezifizieren. Auf diesen sind dann die Transformationen zu programmieren. Anhand einer vorhandenen Entwurfsstudie (Sonar-System) sind die Ergebnisse der Arbeit dann zu validieren.

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Masterarbeit

Jedes eingebettete System kann unterschiedlich implementiert werden. So ist es denkbar die kompletten Funktionen auf einem starken und schnellen Rechner komplett in Software zu bauen oder aber eine Hardware zu entwerfen, die alle Funktionen durchführt. Heutzutage bestehen eingebettete Systeme aus eine eng verzahnten Hardware/Software-Architektur. Die optimale Hardware/Softwarearchitektur ist schwer zu finden, so sollen die Kosten der Hardware minimiert aber die Funktionen in vorgegebene Zeitfristen ausgeführt werden. Um automatisch eine derartige Hardware/Software-Partitionierung zu finden kann man Optimierungsverfahren einsetzten, die dann eine Entwurfsraumexploration durchführen. Auf der Grundlage der am Institut entwickelten Modellierungssprache zum Entwurf eingebetteter Systeme sollen Datenstrukturen für die Anwendung mit exakten und/oder heuristischen Optimierungsverfahren spezifiziert werden und mit ihrer Hilfe soll ein Verfahren zur Exploration eingebetteter Echtzeitsysteme implementiert und bezüglich seine Leitungsfähigkeit untersucht werden.

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Masterarbeit

Auf der Grundlage von iOS und Cocoa/OS-X wurde am Institut ein Werkzeug zur graphischen Modellierung eingebetteter Systeme entwickelt. Mit diesem CASE-Werkzeug (Computer Aided Software Engineering) lassen sich eingebettete Systeme elegant graphisch modellieren. Dabei kommt ein neues Entwurfsparadigma zum Einsatz: Die Entwurfskarte. In der Masterarbeit sollen neue Bedienkonzepte für CASE-Werkzeuge entwickelt und untersucht werden. Insbesondere Handgesten wie sie bei Tablet-Computern zum Einsatz kommen stehen dabei im Fokus. In der Arbeit soll das vorhandene Werkzeug um neue Funktionen für den Hardwareentwurf und die Spezifikation extrafunktionaler Anforderungen erweitert werden. Dabei sollen insbesondere neue interaktive Konzepte der Benutzerführung erforscht werden. Die Programmierung erfolgt in Objective-C unter iOS oder OS-X u.a. auch auf dem iPad.

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Projekt- / Bachelor- / Masterarbeit

Thema

Zukünftige Mehr- und Vielkernplattformen werden es erlauben, eine Vielzahl von Anwendungen parallel auszuführen. Um die Einbettung einer Anwendung auf eine Architektur zu bestimmen, muss das NP-vollständige Systemsynthese-Problem (bestehend aus Allokation, Bindung, Routing und Ablaufplanung) gelöst werden. Durch die hohe Anzahl an Ressourcen in Mehr- und Vielkernarchitekturen ergibt sich für jede Anwendung eine Vielzahl an Einbettungsmöglichkeiten, die sich in Qualitätsmerkmalen wie Durchsatz, Zuverlässigkeit oder Sicherheit der Anwendungsausführung unterscheiden.
Aus diesem Grund sollen bereits zur Entwurfszeit Einbettungen durch eine sogenannte Entwurfsraumexploration untersucht und im Hinblick auf Zielgrößen wie Energieverbrauch, Latenz, etc. optimiert werden. Zur Laufzeit kann dann eine geeignete Einbettung aus einer Menge Pareto-optimaler Implementierungen ausgewählt werden.

Ein Problem klassischer Ansätze zur Entwurfsraumexploration liegt in der Größe des Suchraums, die von der Anzahl der Tasks in der Anwendung sowie der Größe der Architektur abhängt.
Weiterhin führen Symmetrien in der Architektur dazu, dass große Teile des Suchraums nur redundante Lösungen enthalten.

Ziele

In dieser Arbeit sollen daher Verfahren zur Verkleinerung des Suchraums für bestehende Entwurfsraumexplorationen (wie z.B. [1], [2]) entwickelt werden.

Der Suchraum des Optimierungsproblems soll dabei auf Architektur- und Anwendungsebene zerlegt werden, um zuerst in weniger komplexen Subsystemen nach Lösungen suchen zu können. Diese Lösungen sollen dann als Ausgangspunkt für weiterführende Optimierung auf iterativ vergrößerten Subsystemen (bis hin zum Gesamtsystem) genutzt werden.

Hierbei können verschiedene Strategien zur Suchraumzerlegung untersucht werden, z.B. mit Hilfe von Techniken aus Bereichen des Machine Learnings oder der Nachrichtentechnik.

Die Arbeit soll dabei untersuchen, inwiefern sich die Entwurfsraumexploration durch Suchraumzerlegung beschleunigen sowie in Bezug auf Optimierungsqualität verbessern lässt. Vor- und Nachteile der untersuchten Verfahren sollen experimentell analysiert werden.

Für die Implementierung verwenden wir das open-source Explorationsframework OpenDSE [3], sodass entwickelte Methoden auch weiterverwendet und evtl. veröffentlicht werden können.

Kontakt

Valentina Richthammer

Michael Glaß

Quellen

[1] Andreas Weichslgartner, Deepak Gangadharan, Stefan Wildermann, Michael Glaß, Jürgen Teich. DAARM: Design-Time Application Analysis and Run-Time Mapping for Predictable Execution in Many-Core Systems, 2014.

[2] Tobias Schwarzer, Andreas Weichslgartner, Michael Glaß, Stefan Wildermann, Peter Brand, Jürgen Teich. Symmetry-eliminating Design Space Exploration for Hybrid Application Mapping on Many-Core Architectures, 2018.

[2] OpenDSE, open-source Explorationsframework: https://github.com/felixreimann/opendse

Projekt- / Bachelor- / Masterarbeit

Thema

Zukünftige Mehr- und Vielkernplattformen werden es erlauben, eine Vielzahl von Anwendungen parallel auszuführen. Um die Einbettung einer Anwendung auf eine Architektur zu bestimmen, muss das NP-vollständige Systemsynthese-Problem (bestehend aus Allokation, Bindung, Routing und Ablaufplanung) gelöst werden. Durch die hohe Anzahl an Ressourcen in Mehr- und Vielkernarchitekturen ergibt sich für jede Anwendung eine Vielzahl an Einbettungsmöglichkeiten, die sich in Qualitätsmerkmalen wie Durchsatz, Zuverlässigkeit oder Sicherheit der Anwendungsausführung unterscheiden. Aus diesem Grund sollen bereits zur Entwurfszeit Einbettungen durch eine sogenannte Entwurfsraumexploration untersucht und im Hinblick auf Zielgrößen wie Energieverbrauch, Latenz, etc. optimiert werden. Zur Laufzeit kann dann eine geeignete Einbettung aus einer Menge Pareto-optimaler Implementierungen ausgewählt werden.

Ziele

Ziel der Arbeit ist die Integration eines auf Answer-Set-Programming basierenden Explorationsansatzes [1] in das open-source Explorationsframework OpenDSE [2], sowie der Vergleich mit weiteren aktuellen Ansätzen [3], [4].

Kontakt

Valentina Richthammer

Michael Glaß

Quellen

[1] Christian Haubelt, Kai Neubauer, Torsten Schaub, Philipp Wanko. Design Space Exploration with Answer Set Programming, 2018.

[2] OpenDSE, open-source Explorationsframework: https://github.com/felixreimann/opendse

[3] Andreas Weichslgartner, Deepak Gangadharan, Stefan Wildermann, Michael Glaß, Jürgen Teich. DAARM: Design-Time Application Analysis and Run-Time Mapping for Predictable Execution in Many-Core Systems, 2014.

[4] Tobias Schwarzer, Andreas Weichslgartner, Michael Glaß, Stefan Wildermann, Peter Brand, Jürgen Teich. Symmetry-eliminating Design Space Exploration for Hybrid Application Mapping on Many-Core Architectures, 2018.

Bachelorarbeit

In zukünftigen Laboren des Instituts für eingebettete Echtzeitsysteme soll ein Hardware-In-The-Loop Prüfstand aufgebaut werden. Die Studierenden sollen am praktischen Beispiel lernen, wie ein typischer Entwicklungsprozess für eingebettete Systeme abläuft. Als praxisnahes Beispiel soll der historische Bordcomputer aus dem Apolloraumschiff betrachtet werden. Um einen derartigen Computer zu betreiben wird ein Benutzerinterface benötigt. Im Apollo-Projekt hiess diese Schnittstelle DSKY (DiSplayKeYbord). In dem Labor wird der Computer in einem FPGA (Field Programmable Gate Array) implementiert. In der Bachelorabeit soll nun die Hardware für eine dem originalen DSKY nachempfundene Hardware aufgebaut werden. Dazu ist ein Mikrokontroller zu programmieren, der die Informationen auf dem Display darstellt und die Tastendrücke entgegen nimmt. Dieser Mikrokontroller soll dann über eine zu wählende Schnittstelle (USB, Ethernet) mit dem Computer auf dem FPGA kommunizieren.

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Masterarbeit

In autonomen, computergestützten Fahrzeugen, setzt man normalerweise konventionelle Regelungen ein. Dabei versucht man einen Kurs und eine konstante Geschwindigkeit beizubehalten. Bei der Erkundung einer Umgebung hängt die Einsatzbereitschaft aber auch von der zur Verfügung stehenden Energie ab. Ist der Treibstoff aus oder die Batterie leer kann ein Roboter die Umgebung nicht mehr erkunden. Viel schlimmer noch, in bestimmten Anwendungen ist es möglich, dass der Roboter nicht mehr an einen Ort zurückkehren kann an dem er gewartet oder mit Energie versorgt werden kann. Das Fahrzeug würde also verloren gehen. In dieser Masterarbeit sollen Konzepte entwickelt werden, den Ladungszustand der Batterie in eine autonomen Unterwasserfahrzeug bei der Regelung und Missionsdurchführung zu berücksichtigen. Darauf aufbauend soll untersucht werden wie diese Eigenschaft der Roboters bei der Missionsplanung berücksichtigt werden kann.

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Bachelorarbeit

Für den am Institut entstehenden Unterwasserroboter wurde bereits eine Rechner-Backplane aufgebaut. Diese Backplane ermöglicht es mehrerere Steuerplatinen zu einem verteilten eingebetteten System zusammen zuschalten. Für diese Backplane ist nun eine geeignete Platine für den Steuerrechner aufzubauen. Dabei sollen marktübliche FPGA-Module (Field Programmable Gate Array) verwendet wenden und unter den Vorgaben der Spezifikation der Backplane auf einer zuverlässigen Platine mit passenden I/O-Modulen integriert werden.

Ansprechpartner: Florian Hock

Masterarbeit

Unterwasser funktioniert kein GPS. daher ist es eine Herausforderung die Position eines Unterwasserroboters zu bestimmen. In der Regel erfolgt die Positionsbestimmung von Unterwasserfahrzeugen mittels Inertial-Navigationssystemen. Laserkreisel oder mechanische Systeme, die die erforderliche Genauigkeit bereitstellen sind sehr teuer. In dieser Arbeit sollen kostengünstige Halbleitersensoren aus dem Automobilbau dahingehend untersucht werden, ob es möglich ist, mit einem lernenden Kalman-Filter die Drift der Sensoren soweit zu reduzieren, dass es möglich wird diese in einem Inertial-Navigationssystem zu verwenden.

Ansprechpartner: Prof. Frank Slomka

Masterarbeit

Eine der vielen Herausforderungen der Mondlandung von 1969 war die Berechnung einer geeigneten Trajektorie vom Orbit zur Mondoberfläche. Neben der eingeschränkten Steuerbarkeit der Mondlandefähre stellt vor allem die Gravitation sowie die zeitlich variable Masse des Landemoduls (Treibstoffverbrauch!) eine Herausforderungen dar, die es zu bewältigen gilt.

Im Rahmen einer Projekt- oder Masterarbeit sollen alternative Ansätze zum Bestimmen geeigneter Landetrajektorien untersucht werden, deren Einsatz erst durch die gesteigerte Rechenkapazitäten heutiger Desktop-PCs möglich geworden sind.

In jeweils einer eigenständigen Arbeit soll das Problem der Trajektorienberechnungeinmal als Optimalsteuerungsproblemaufgefasst werden und in einer weiteren Arbeit  mit Hilfe von Deep-Learning-Verfahrenuntersucht werden.

Ziel der Arbeit ist es, die mit Hilfe dieser Verfahren berechneten Trajektorien, mit den Ergebnissen von 1969 zu vergleichen und zu evaluieren.

Ansprechpartnern: Mohammadreza Sadeghi, Marco Philippi

Masterarbeit

Quine und McCluskey stellten 1952–1956 ein Verfahren vor, mit dem Schaltfunktionen minimiert werden können. Die Ausgabe des von ihnen präsentierten bzw. verbesserten Algorithmus kann zwar auch unter Verwendung eines Karnaugh-Veitch-Diagramms ermittelt werden, doch ist das Quine-McCluskey-Verfahren wesentlich besser an die Durchführung mit Computern angepasst und ist auch bei großen Mengen von Eingangsvariablen noch einfach systematisch anwendbar.

Zur Verwendung in der Lehre ist es interessant, einer Implementierung des Verfahrens nach Quine und McCluskey „bei der Arbeit zusehen“ zu können, wobei jeder Teilschritt visualisiert werden sollte. Im Rahmen dieser Masterarbeit soll einerseits untersucht werden, wie das Verfahren didaktisch am geschicktesten präsentiert werden kann, und andererseits das konzipierte Visualisierungssystem implementiert werden.

Was die konkrete Art der visuellen Umsetzung anbelangt, gibt es noch keine feste Vorgabe; eigene Vorschläge sind willkommen. Wichtiges Vorwissen umfasst neben dem natürlich essenziellen Verständnis des Quine-McCluskey-Verfahrens gute Programmierkenntnisse in höheren Programmiersprachen und Kenntnis von bzw. Erfahrung mit für die Visualisierung eingesetzten Bibliotheken, Frameworks, Hilfsprogrammen und/oder Plattformen. Etwas didaktisches Gespür ist von Vorteil. Diese Masterarbeit richtet sich speziell an Studierende der Medieninformatik, aber auch andere Interessierte sind natürlich willkommen.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Masterarbeit

Physical Unclonable Functions (PUFs) sind Schaltungen, die es ermöglichen, unterschiedliche Instanzen einzelner integrierter Schaltungen voneinander zu unterscheiden. Zwar werden alle Schaltungen im gleichen Prozess mit immer wieder denselben Masken gefertigt, trotzdem unterscheidet sich jede einzelne Schaltung auf einem Waver durch ungewollte Prozessvariationen während der Herstellung. Mit Hilfe der PUFs werden diese Variationen gemessen und aus diesen individuellen Schaltungseigenschaften wird dann ein möglichst eindeutiger geheimer Schlüssel zur Identifikation und Authentifizierung der Schaltung gewonnen.

Es gibt unterschiedliche Möglichkeiten, PUFs zu implementieren. Die bekanntesten sind die Arbiter-, die Ringoszillator- und die SRAM-basierte PUF. Inzwischen existieren unterschiedliche Implementierungen dieser Schaltungen auf FPGAs.

In der Masterarbeit soll ein am Institut entwickeltes Komplexitätsmaß für logische Schaltungen zur Komplexitätsmessung von PUFs erweitert werden. Zum einen sind die analogen Schaltungsteile einer PUF bezüglich ihrer Komplexität zu untersuchen, zum anderen ist die Komplexitätsmetrik für analoge Transistorschaltungen zu erweitern.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Im Rahmen des Projektes U-Wave wird am Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme eine Lehr- und Forschungsplattform für Eingebettete Systeme in Form eines autonomen Unterwasserroboters (Autonomous Underwater Vehicle, AUV) entwickelt. Dieser Unterwasserroboter soll später als Plattform für Tests und Experimente dienen. Dabei ist der Schwerpunkt meiner Forschung, auf den modellbasierten Ansatz zur Entwicklung von Systemen zur Datenübertragung in Wasser gelegt. Diese zu übertragenden Daten variieren dabei in ihrer Größe und Wichtigkeit. Bei der Unterwasserkommunikation werden zwar zum Teil elektromagnetische Wellen zur Informationsübertragung genutzt, allerdings ist dies mit einem erheblichen Aufwand in Form der genutzten Hardware und der benötigter Leistung Verbunden. Daher wird für das AUV der Einsatz von Schall als Informationsträger bevorzugt. Doch auch diese Übertragung ist durch die Diffusion, der Reflexion, dem Doppler-Effekt, der Zeitverzögerungen, der Temperatur, dem Wasserdruck, dem Umgebungsrauschen und schlussendlich dem Übertragungsverlust komplex. Derzeit existiert ein Modell eines funktionierenden QPSK-Modems. Dieses verfügt über eine Kanalcodierung, zur Korrektur von Störungen des Übertragungskanals, die den Reed-Solomon-Codierer und den Faltungscodierer kombiniert. Des Weiteren wurde ein Workflow entwickelt um den digitalisierbaren Bereich des Modems (Hardware) automatisch zu generieren und auf einen FPGA zu testen. Dieses Modell soll nun in Folgearbeiten in den Bereichen der Software- und Hardwareentwicklung weiterentwickelt werden.

Ihre Aufgabe im Rahmen dieser Arbeit ist das Konzipieren und implementieren einer modelbasierten und modularisierten Orthogonal Frequency-Division Multiplexing (OFDM) Modulation und der Erweiterung[3] zur Coded Orthogonal Frequency-Division Multiplexing (COFDM) Modulation, welche zusätzlich eine Vorwärtskorrektur auf Symbolebene enthält.

[1] Rieß, Marcel; Moser, Steffen; Slomka, Frank, Efficient Underwater Communication Modem for Harsh and Highly Non-Stationary Channel Conditions - A Fully Model-Based Approach
      Milcom 2017 Track 1 - Waveforms and Signal Processing (Milcom 2017 Track 1) , Universität Ulm, Oktober 2017, DOI: 10.1109/MILCOM.2017.8170724

[2] Rieß, Marcel; Moser, Steffen; Slomka, Frank, Energy-Efficient Implementation of an Acoustic Modem for Underwater Communication With a Model-Based Design Approach (WIP)

[3] Masterarbeit

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Ansprechpartner:

Marcel Rieß

Im Rahmen des Projektes U-Wave wird am Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme eine Lehr- und Forschungsplattform für Eingebettete Systeme in Form eines autonomen Unterwasserroboters (Autonomous Underwater Vehicle, AUV) entwickelt. Dieser Unterwasserroboter soll später als Plattform für Tests und Experimente dienen. Dabei ist der Schwerpunkt meiner Forschung, auf den modellbasierten Ansatz zur Entwicklung von Systemen zur Datenübertragung in Wasser gelegt. Diese zu übertragenden Daten variieren dabei in ihrer Größe und Wichtigkeit. Bei der Unterwasserkommunikation werden zwar zum Teil elektromagnetische Wellen zur Informationsübertragung genutzt, allerdings ist dies mit einem erheblichen Aufwand in Form der genutzten Hardware und der benötigter Leistung Verbunden. Daher wird für das AUV der Einsatz von Schall als Informationsträger bevorzugt. Doch auch diese Übertragung ist durch die Diffusion, der Reflexion, dem Doppler-Effekt, der Zeitverzögerungen, der Temperatur, dem Wasserdruck, dem Umgebungsrauschen und schlussendlich dem Übertragungsverlust komplex. Derzeit existiert ein Modell eines funktionierenden QPSK-Modems. Dieses verfügt über eine Kanalcodierung, zur Korrektur von Störungen des Übertragungskanals, die den Reed-Solomon-Codierer und den Faltungscodierer kombiniert. Des Weiteren wurde ein Workflow entwickelt um den digitalisierbaren Bereich des Modems (Hardware) automatisch zu generieren und auf einen FPGA zu testen. Dieses Modell soll nun in Folgearbeiten in den Bereichen der Software- und Hardwareentwicklung weiterentwickelt werden.

Offene Bachelor-Themen:

Entwicklung und Evaluation einer Anbindung:

Der digitale Bereich des generierten Modems benötigt eine Anbindung an den Transducer (Schallwandler). Damit verbunden ist eine Filterung und Verstärkung der Signale. Die Herausforderung in diesem Bereich liegt darin das später unterschiedliche Frequenzbereiche getestet werden sollen und die entwickelte Hardware adaptiv eingesetzt werden kann. Des Weiteren beinhaltet sie einen Verstärker, dieser soll später so gesteuert werden das die Sendeleistung der Umgebung angepasst werden kann.

Entwicklung bzw. Erweiterung des bestehenden Kommunikations-Modelles:

Für das bereits entwickelte Modell gibt derzeit nur eine Modulationsart und eine Kombination aus zwei Codieren. In weiteren Arbeiten sollen diese zum einen Erweitert werden und zum anderen auch adaptiv integriert werden. Das wären im Bereich der Modulation zum Beispiel FH-FSK und OFDM und im Bereich der Kanalcodierung zum Beispiel TCM (Trellis-Code-Modulation) und LDPC (Low-Density-Parity-Check-Codes).

Entwicklung eines Controllers:

Das entwickelte Modell benötigt für einen praktischen Einsatz eine erweiterbare Steuerung. Dazu sollte das generierte Hardware-Modell an einen Soft- oder Hardcore angebunden und zusätzlich ein Grundlegendes Konzept zur Steuerung des Modems entworfen werden.

Entwicklung eines Modems basierend auf Software:

Für einen Vergleich der Hardware mit einer reinen Softwareimplementierung auf einem FPGA muss das existierende Modell umgesetzt und im Anschluss nach spezifizierten Kriterien analysiert und evaluiert werden.

Entwicklung einer Kommunikationsbasierten Wegfindung: 

Im Rahmen von studentischen arbeiten wurde/wird ein Algorithmus entwickelt welcher den unter den gegebenen Parametern und Randbedingungen den besten Weg findet. Dieser Algorithmus soll nun so angepasst werden, dass dieser zusätzlich die besten Kommunikationspunkte bezogen auf variable Parameter Weg identifiziert und in Form eines Kommunikationsprotokolls zur Verfügung stellt.

Offene Master-Themen(Abschlussarbeiten/Projekte):

Sphärische Unterwasser Navigation und Lokalisation:

Die Navigation unter Wasser gestaltet sich durch die Bewegung und die sich ständig verändernde Umgebung als schwierig, dadurch ist der Aufbau von Unterwasser-Netzwerken eine der größten Herausforderungen in diesem Bereich. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Algorithmus zur relativen Positionsbestimmung der Netzwerkteilnehmer unter Wasser konzipiert und Simuliert werden.  

Zeit-Synchronisation für Unterwasser-AdHoc-Netzwerk-Kommunikation:

Die Zeitsynchronisation ist eine schwierige aber notwendige Aufgabe. Bei der Unterwasserkommunikation stellt sie uns aber vor ein große Herausforderung. Eine grundsätzliche Idee ist hierbei das nutzen einer virtuellen Clock über die jeder Teilnehmer verfügt. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Konzept zur Entwicklung und Austausch  (Kommunikations-Protokoll) der Notwendigen Daten zur erstellen der virtuellen Clock erstellt und simuliert werden.     

Konzipierung einer Unterwasser-Boje (Bouye):

Die Kommunikation unter Wasser ist durch die sich ständig ändernden Umgebungsparameter immer noch eine sehr große Herausforderung. Um Systeme, welche mittels des Modellbasierten Ansatzes Entwickelt werden, zu testen muss auch der der Kanal als solches Simuliert werden. Die derzeit verfügbaren Kanalsimulatoren für die Unterwasserkommunikation sind aber nicht in der Lage das Realistische verhalten zu simulieren und führen dazu das System mittels Prototyping sehr teuer unter echten Bedingungen  getestet und verifiziert werden müssen. In dieser Arbeit soll dazu eine Basisstation (Boje) zur Unterwasserkanal-Ausmessung konzipiert werden. Damit die Umweltdaten und das Signal-Verhalten speichert um diese für eine später Simulation zu nutzen. Die Boje soll hierbei Schwimmtauglich und adaptiv programmierbar entwickelt werden. 

Konzipierung einer Unterwasser-Sensor-Node:

Die Kommunikation unter Wasser ist durch die sich ständig ändernden Umgebungsparameter immer noch eine sehr große Herausforderung. Um Systeme, welche mittels des Modellbasierten Ansatzes Entwickelt werden, zu testen muss auch der der Kanal als solches Simuliert werden. Die derzeit verfügbaren Kanalsimulatoren für die Unterwasserkommunikation sind aber nicht in der Lage das Realistische verhalten zu simulieren und führen dazu das System mittels Prototyping sehr teuer unter echten Bedingungen  getestet und verifiziert werden müssen. In dieser Arbeit soll dazu ein günstiger Sensor-Node konzipiert werden, der die Umweltdaten und das Signal-Verhalten speichert um diese für eine später Simulation nutzbar macht. Dieser Sensor-Node soll dabei mit allen benötigten Sensoren sowie einen Impulsgeber für Bewegungen beinhalten.

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Ansprechpartner:

Marcel Rieß

Für einen Vergleich der Hardware mit einer reinen Softwareimplementierung auf einem FPGA muss das existierende Modell umgesetzt und im Anschluss nach spezifizierten Kriterien analysiert und evaluiert werden.

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Ansprechpartner:

Marcel Rieß

Die Kommunikation unter Wasser ist durch die sich ständig ändernden Umgebungsparameter immer noch eine sehr große Herausforderung. Um Systeme, welche mittels des modellbasierten Ansatzes Entwickelt werden, zu testen muss auch der der Kanal als solches Simuliert werden. Die derzeit verfügbaren Kanalsimulatoren für die Unterwasserkommunikation sind aber nicht in der Lage das realistische Verhalten zu simulieren und führen dazu das Systeme mittels Prototyping sehr teuer unter echten Bedingungen getestet und verifiziert werden müssen. In dieser Arbeit soll daher eine Basisstation (Boje) zur Unterwasserkanal-Ausmessung konzipiert werden, welche die Umweltdaten und das Signal-Verhalten speichert um diese für eine später Simulation zu nutzen. Die Boje soll hierbei Schwimmtauglich und adaptiv programmierbar entwickelt werden. 

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Ansprechpartner:

Marcel Rieß

Die Kommunikation unter Wasser ist durch die sich ständig ändernden Umgebungsparameter immer noch eine sehr große Herausforderung. Um Systeme, welche mittels des Modellbasierten Ansatzes Entwickelt werden, zu testen muss auch der der Kanal als solches Simuliert werden. Die derzeit verfügbaren Kanalsimulatoren für die Unterwasserkommunikation sind aber nicht in der Lage das Realistische verhalten zu simulieren und führen dazu das System mittels Prototyping sehr teuer unter echten Bedingungen  getestet und verifiziert werden müssen. In dieser Arbeit soll dazu ein günstiger Sensor-Node konzipiert werden, der die Umweltdaten und das Signal-Verhalten speichert um diese für eine später Simulation nutzbar macht. Dieser Sensor-Node soll dabei mit allen benötigten Sensoren sowie einen Impulsgeber für Bewegungen beinhalten.

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Ansprechpartner:

Marcel Rieß

Zur Navigation bzw. Relativen Standortbestimmung von Unterwasserfahrzeugen werden Systeme der Inertialnavigation (IMU, Inertial Management Unit) eingesetzt. Allerdings weissen diese Systeme, insbesondere wenn sie kostengünstig sind eine relativ hohe Drift auf. Diese kann zwar durch weitere Sensoren reduziert werden, aber nach einer vorgegebenen Zeit ist meist eine absolute Standortbestimmung notwendig. Diese kann zum Beispiel mit satellitengestützten Funknavigationssystemen (GPS) erfolgen. Dazu muss das Unterwasserfahrzeug jedoch auftauchen. Eine andere Möglichkeit besteht die Standlinienbestimmung Unterwasser mithilfe eines Sonars vorzunehmen und so ein schallbasiertes Unterwassertriangulationsystem aufzubauen. In dieser Masterarbeit soll ein derartiges Konzept erarbeitet werden. Dabei sollen verschiedene Verfahren untersucht und verglichen werden. Zum einen aktives Pingen des gedachten Fahrzeugs und zum anderen aktives Dingen der Referenzfahrzeuge. Für beide Fälle ist aufbauend auf einem vorhandenen System zur Unterwasserkommunikation ein geeignetes Protokoll zu spezifizieren. Unter der Annahme einer vorgegebenen Qualität einer IMU sind die entwickelten Verfahren in Matlab/Simulink zu modellieren und anschliessend zu simulieren.

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Weiterführende Literatur:

• Development of A Three-Dimensional Guidance System for Long-Range Maneuvering of A Miniature Autonomous Underwater Vehicle
• Accurate underwater localization using LBL positioning system

• Characterization of an Underwater Positioning System Based on GPS Surface Nodes
  and Encoded Acoustic Signals

Ansprechpartner:

Marcel Rieß

In dieser Masterarbeit ist zu untersuchen, durch Literaturrecherche und modellbasierten Entwurf,  welche Eigenschaften eine Einheit zur Inertialnavigation (IMU, Inertial Management Unit) eines Autonomen Unterwasser Fahrzeugs (AUV, Autonomous Underwater Vehicle) aufweisen muss. Dazu sind geeignete Sensoren auszuwählen und im Hinblick auf ihre spezifizierten Eigenschaften zu kategorisieren. Betrachtet werden sollen Sensoren von Vectornav, Honeywell, InertialSense und InertialLabs. Die Kategorisierung soll auf den Ebenen taktischer und industrieller Sensoren erfolgen. Insbesondere ist für die Sensoren eine Kosten-Nutzen-Analyse nach dem Pareto-Prinzip durchzuführen. Neben der Auswahl des Sensors ist ein für die Zustandsschätzung notwendiges Kalmanfilter zu entwicklen. Es ist zu untersuchen in wie weit die Sensorqualität den Aufwand für das Kalmanfilter beeinflusst und ob es notwendig ist, eine lineare oder nichtlineare Zustandsschätzung durchzuführen. Zusätzlich soll untersucht werden ob weitere Sensoren wie Tiefen- und Geschwindigkeitssensoren die Zustandsschätzung des Kalmanfilters verbessern können. Die möglichen Systemkonfigurationen sind für drei verschiedene Fahrzeugvarianten zu diskutieren: Torpedofom mit X-Ruder, Torpedoform mit X-Ruder und zusätzlichem vertikalen Antrieb und eine Version ohne X-Ruder. Nach Auswahl des Sensors und der Konzeption des Filters ist der physische Aufbau der elektronischen Plattform zu skizzieren und ein Aussenmass festzulegen.

Nützliche Vorkenntnisse:

Nützlich, aber nicht zwingend notwendig, wären hierfür Vorkenntnisse aus dem Bereich der Nachrichtentechnik, HDL, Matlab/Simulink und C oder C++

Weiterführende Literatur:

• Introduction to Inertial Navigation
• Introduction to Inertial Navigation and Kalman Filtering

• Applications of Kalman Filtering in Aerospace 1960 to the Present

Ansprechpartner:

Steffen Moser

Masterarbeit

Physical Unclonable Functions (PUFs) sind Schaltungen, die es ermöglichen, unterschiedliche Instanzen einzelner integrierter Schaltungen voneinander zu unterscheiden. Zwar werden alle Schaltungen im gleichen Prozess mit immer wieder denselben Masken gefertigt, trotzdem unterscheidet sich jede einzelne Schaltung auf einem Waver durch ungewollte Prozessvariationen während der Herstellung. Mit Hilfe der PUFs werden diese Variationen gemessen und aus diesen individuellen Schaltungseigenschaften wird dann ein möglichst eindeutiger geheimer Schlüssel zur Identifikation und Authentifizierung der Schaltung gewonnen.

Es gibt unterschiedliche Möglichkeiten, PUFs zu implementieren. Die bekanntesten sind die Arbiter-, die Ringoszillator- und die SRAM-basierte PUF. Inzwischen existieren unterschiedliche Implementierungen dieser Schaltungen auf FPGAs.

In der Masterarbeit soll ein am Institut entwickeltes Komplexitätsmaß für logische Schaltungen zur Komplexitätsmessung von PUFs erweitert werden. Zum einen sind die analogen Schaltungsteile einer PUF bezüglich ihrer Komplexität zu untersuchen, zum anderen ist die Komplexitätsmetrik für analoge Transistorschaltungen zu erweitern.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Masterarbeit

Möchte man eine neue Software entwickeln, ist es ratsam, zu Beginn den zu erwartenden Aufwand abzuschätzen. So kann einerseits die Realisierbarkeit des Projekts geprüft werden und können andererseits die voraussichtlich benötigten Ressourcen (Personen, Geld, Geräte usw.) eingeplant werden. Der Aufwand sollte auch im Laufe der Projektentwicklung ständig im Auge behalten werden, um schnell auf Änderungen reagieren zu können; nach Abschluss des Projektes lohnt sich das Festhalten des tatsächlichen Aufwands als Referenz für zukünftige Vorhaben.

Derzeit wird im Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme an einem Verfahren zur Bestimmung von Komplexität geforscht. Es unterscheidet sich wesentlich von existierenden Aufwands- bzw. Komplexitätsmetriken. Die neue Metrik ist für Aussagen über Hardware einsetzbar und soll nun über unterschiedliche Herangehensweisen auch auf Software (Computerprogramme) angewendet werden.

Die bei der Analyse von Hardwarekomponenten durchzuführenden Schritte können ähnlich auch auf Software angewendet werden, nur ist zuvor eine entsprechende Abbildung bzw. Zuordnungsvorschrift zu erstellen. Beispielsweise können Eingänge von Registern einer Hardwareschaltung als Werte von Variablen in Software auftreten. Diese Masterarbeit soll die Übertragung des Vorgehens der Hardware-Metrik auf die Software-Seite untersuchen.

Ein gutes Verständnis im Bereich technischer Informatik und speziell der Abläufe innerhalb von einfachen Rechnersystemen, wie zum Beispiel einer MIPS-Maschine, ist erforderlich. Darüber hinaus ist es eine wichtige Voraussetzung, solide Kenntnisse in einerseits Assemblerprogrammierung bzw. maschinennaher Programmierung in C und andererseits mindestens einer höheren Programmiersprache wie wiederum C oder Java oder einer Skriptsprache oder Ähnlichem zu haben.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Masterarbeit

Vor, während und nach der Laufzeit von Entwicklungsprojekten im Hard- oder Softwarebereich ist eine Abschätzung des zu erwartenden Restaufwands bzw. des bis dahin tatsächlichen Aufwands ein Hilfsmittel für die Machbarkeitsanalyse und für die Planung, Umsetzung und Optimierung der Vorgehensweise und auch der Kosten für die Entwicklung. Die Beschreibung von Projekten erfolgt über vielfältige Mittel und Sprachen, darunter beispielsweise Verilog, VHDL, SystemC, C, UML oder nach vorgegebenen Handbüchern strukturierte Textdateien.

Im Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme wird zurzeit die Komplexität von Hardware und Software mit neuartigen Analyseverfahren untersucht. Außerdem gibt es ein Projekt, in dem ein vorgegebenes Echtzeitsystem mittels SystemC auf verschiedenen Entwurfsebenen mit industrierelevanten Standards modelliert wird.

In dieser Masterarbeit soll nun an SystemC-Projekte wie das gerade genannte angeknüpft und eine Komplexitätsmessung auf mehreren Entwurfsebenen durchgeführt werden. Dies erfordert unter anderem die Adaption eines vorhandenen Komplexitätsanalyseverfahrens in Richtung SystemC. Solide Vorkenntnisse in SystemC sind vonnöten bzw. sich zu Beginn zügig anzueignen.

Dieses Thema kann auch bereits als Master-Projekt begonnen werden bzw. in diesem Themenbereich ist ein Master-Projekt mit angepasstem Umfang möglich.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Masterarbeit

Insbesondere zu Beginn, aber auch während und nach der Umsetzung von Hardware- oder Softwareentwicklungen bietet der geschätzte Aufwand, der sich aus der Komplexität des Projekts ergibt, eine Richtschnur, um abzuschätzen, ob ein Projekt überhaupt in Angriff genommen werden kann, und, welche Teile davon umsetzbar sind und welche nicht. Nicht nur auf die Entscheidungen von Management-Ebenen, sondern auch direkt bei den Entwicklungsteams von Hard- oder Softwareprojekten hat die ermittelte Komplexität Einfluss.

Zurzeit wird im Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme eine neue Metrik zur Komplexitätsmessung von Hardware und Software gebildet und erprobt. Diese Metrik soll nun angewendet werden und im Rahmen einer Masterarbeit untersucht werden, inwiefern bei vordefinierten Schranken für den Aufwand eines Projekts (beispielsweise durch ein vorgegebenes Budget für Personalkosten) Designentscheidungen bezüglich Umsetzung von Projektanforderungen, Entwurf, Änderung oder Weiterentwicklung bspw. einer ALU oder CPU flexibel möglich sind oder erzwungen werden.

Vorkenntnisse und Interesse im Gebiet der Rechnerarchitektur, speziell der Konstruktion eines einfachen Rechners wie der MIPS, sind hilfreich.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Bachelorarbeit

Eine prägnante, eingängige, intuitiv verständliche visuelle Darstellung von Sachverhalten ist oft für Menschen wertvoller als lange Texte, Tabellen oder Datenkolonnen. Im Gegensatz zu Computern sind Menschen in der Lage, relativ schnell Übersichten oder Zusammenhänge aus Bildern statt aus anderen Rohdaten zu erfassen.

Zurzeit wird im Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme die Komplexität von Hardware und Software mit neuartigen Analysemethoden untersucht. Die dafür entwickelten (Kommandozeilen-)Hilfsprogramme schreiben während der Analyse höchstens ein paar Debugging-Meldungen ins Log und geben als Ergebnisse reine Texte bzw. Zahlenreihen aus.

Wünschenswert wäre, während der Komplexitätsanalyse „zuschauen“ zu können und das Verfahren grafisch angezeigt zu bekommen, und vor allem, im Anschluss an die Analyse durch eine übersichtliche grafische Repräsentation des analysierten Systems die für große Komplexität verantwortlichen „Hotspots“ einfach identifizieren und durch das System „zoomen“/„navigieren“ zu können. Diese Funktionalität kann im Rahmen einer Bachelorarbeit entwickelt und angeschlossen werden.

Was die Art der Visualisierung anbelangt, gibt es noch keine verbindlichen Vorgaben; speziell Studierende der Medieninformatik werden hier großartige eigene Ideen einbringen können. Programmiererfahrung mit der Programmiersprache Java sowie gute Kenntnisse von Visualisierungs-Tools, -Bibliotheken und -Frameworks sind für die Bearbeitung dieses Themas nützlich.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Bachelorarbeit

Zur Bestimmung der Komplexität von Schaltungen (oder anderer Hardware) und Software (zum Beispiel Assemblercode) wird im Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme an einem neuen Analyseverfahren geforscht. Eine Metrik kann bzw. soll dabei für eine eingegebene Schaltung oder ein eingegebenes Stück Software die Komplexität als Kenngröße liefern. Vielfach ist es nicht direkt möglich, gleich die bestmögliche Implementierung für diese Metrik anzugeben; dies ist eher ein stufenweiser Verbesserungsprozess. Daher ist es interessant, mit einer bestehenden Metrik einige tausende oder mehr Eingaben durchzuprüfen und die Ergebnisse anschließend auf Parallelen oder Auffälligkeiten zu untersuchen; die daraus gewonnenen Erkenntnisse können dann wiederum in eine Verbesserung des Ansatzes einfließen.

In dieser Bachelorarbeit soll unter Verwendung von Algorithmen und Verfahren aus dem Data Mining ein Vergleich der Kennzahlen von großen Mengen von Schaltungen/Funktionen durchgeführt werden, die zu diesem Zweck automatisch generiert werden können. So könnte ein Rechner beispielsweise Cluster in den Daten finden und Menschen auf Zusammenhänge aufmerksam machen.

Sinnvolle Vorkenntnisse liegen im Bereich des maschinellen Verarbeitens großer Datenmengen sowie sind Kenntnisse zu Datenreduktion und Data-Mining. Solide Programmierkenntnisse in einer gängigen Skriptsprache und/oder der Programmiersprache Java oder C werden vorausgesetzt.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Masterarbeit

Architekturbeschreibungssprachen sind eine elegante Möglichkeit, Rechnerarchitekturen zu beschreiben, da sie es ermöglichen, wesentlich abstraktere Beschreibungen zu erstellen als dies mit einer Hardwarebeschreibungssprache wie VHDL möglich ist. Im Gegensatz zu VHDL unterstützen sie aber nicht einen Entwurfsprozess der schrittweisen Verfeinerung.

In dieser Masterarbeit sollen zunächst einige Architekturbeschreibungssprachen verglichen und klassifiziert werden. Dabei soll auch untersucht werden, wie mit einer Hardwarebeschreibungssprache eine ähnliche Abstraktion möglich ist. Ausgehend von einem am Institut entwickelten Werkzeug zur automatischen Erzeugung von Mikroprogrammsteuerwerken soll eine möglichst abstrakte und einfache Architekturbeschreibungssprache entwickelt werden. Ziel ist es, automatisch Prozessoren generieren und dabei den Entwurfsaufwand mit einer ebenfalls bereits entwickelten Methode zu messen.

Ansprechpartner: Nicolas Roeser

Masterarbeit

Thema

Bildgebung dynamischer Vorgänge innerhalb biologischem Gewebe oder in auch in lebenden Zellen ist eine Herausforderung im Bereich Mikroskopie. Viele Vorgänge finden auf schnellen Zeitskalen und im Bereich von Nanometern statt und erfordern Mikroskope mit schneller Datenaufnahme und hoher Auflösung.

Im Institut Biophysik entwerfen wir ein neues Fluoreszenzmikroskop, das auf dem Prinzip der stimulierten Emission (STED) basiert und einen hohen Grad an Parallelisierung vorweist. Ein Bündel aus 64 Laserstrahlen wird über eine Probe gerastert und emittierte Fluoreszenz wird mit Hilfe eines spezialangefertigten Einzelphotonendetektors gemessen, der aus einer Anordnung einzelner Detektoren besteht.

Ziele

Das Ziel der Arbeit ist der Entwurf und die Implementierung einer Einheit für Echtzeit-Datenaufnahme und -Steuerung des Mikroskops. Dies beinhaltet FPGA-Entwicklung und -Programmierung mit VHDL und schneller Hardware.

Das Projekt ist an der Schnittstelle von Echtzeitberechnungen und neuen Entwicklungen im Bereich Biophysik und biologischer Bildgebung, daher sind wir an hochmotivierten Studierenden interessiert, die sich an die Grenze von Instrumentenentwicklung und Hardwareprogrammierung begeben.

Kontakt

Nicolas Roeser, Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme

Uwe Jantzen, Institut für Biophysik

Prof. Frank Slomka, Institut für Eingebettete Systeme/Echtzeitsysteme

Prof. Jens Michaelis, Institut für Biophysik