von Frau Jasmin Högel
Kurzfassung:
Mobile Roboter in der Logistik arbeiten unter wechselnden Bedingungen. Kunden gewichten Effizienz und Sicherheit unterschiedlich, das Verkehrsaufkommen ändert sich im Tagesverlauf, und Flotten bestehen aus verschiedenen Fahrzeugtypen. In einer bestehenden industriellen Navigationssoftware wird die Hindernisvermeidung über abstrakte Kostenparameter gesteuert, die schwer zu verstehen sind. Diese Arbeit entwickelt eine parametrierbare Hindernisvermeidung, die diese Parameter durch wenige verständliche, kundenorientierte Parameter ersetzt.
Zunächst werden drei SmacPlanner-Varianten (2D, Hybrid und Lattice) verglichen. Der Hybrid-Planer wird als Basis gewählt, da er keine fahrzeugspezifische Vorberechnung benötigt. Er wird um drei Komponenten erweitert. Eine metrische Distanzkarte erzwingt einen einstellbaren Mindestabstand zu Hindernissen. Eine bevorzugte Umfahrungsrichtung erlaubt es dem Kunden, die Seite festzulegen, auf der Hindernisse passiert werden. Eine zeitbasierte Kostenkomponente bevorzugt Pfade mit kürzerer geschätzter Ankunftszeit.
Zu diesem Vortrag wird recht herzlich eingeladen!