von Herrn Marco Seifert
Kurzfassung:
Die vorgestellte Masterarbeit befasst sich mit der Pfadplanung für Turmdrehkrane in
realitätsnahen Baustellenumgebungen. Der Fokus liegt dabei insbesondere auf der Zeit-
und Energieeffizienz der geplanten Pfade. Zu diesem Zweck wird das
Manipulationsframework MoveIt 2 in eine bestehende ROS 2-Umgebung integriert und
darauf aufbauend eine automatisierte Testumgebung geschaffen, die sowohl reale
LiDAR-Messungen als auch synthetisch generierte Umgebungsmodelle unterstützt.
Basierend auf einer Literaturrecherche werden die Pfadplanungsalgorithmen RRT*, RRT-
Connect und Lazy Theta* mit einer an den Positioning Pilot der Firma Liebherr
angelehnten Referenzimplementierung verglichen. Dabei werden Erfolgsrate,
Planungsdauer, Pfadstreuung sowie eine Approximation der resultierenden
Bewegungsdauer und des damit einhergehenden Energieaufwands betrachtet.
Im Rahmen der Arbeit wird der Lazy Theta*-Algorithmus speziell an die Kinematik des
Turmdrehkrans angepasst. Als Vergleichsszenarien dienen einerseits der Liebherr
240 EC-B 12-Turmdrehkran auf einer aufgenommenen Karte des Liebherr-Messestands
der Bauma 2025 und andererseits der Liebherr 1188 EC-H 40-Turmdrehkran in einer
Maximalbetrachtung auf einer synthetisch generierten Karte. Jedes Szenario wird mit
jeweils 0 %, 50 % und 100 % der maximalen Lastmasse simuliert.
Zu diesem Vortrag wird recht herzlich eingeladen.