Vortragsmitteilung

Institutsseminar (Vortrag zur Masterarbeit) - 24.07.2025 / 14:00 Uhr - Seminarraum 43.2.102

Universität Ulm

Realisierung eines Poisson Multi-Bernoulli Mixture Filters für automatisiertes Fahren

von Herrn Florian Hillitzer

Kurzfassung:

Im Rahmen dieser Masterarbeit wurde ein leistungsfähiger Multi-Objekt-Tracking-Ansatz auf Basis des Poisson Multi-Bernoulli Mixture (PMBM) Filters für den Einsatz in automatisierten Fahrsystemen umgesetzt und evaluiert. Der PMBM-Filter basiert auf der Random-Finite-Set-Theorie und erlaubt eine robuste Modellierung von Unsicherheiten bei Objektanzahl, Detektion und Datenassoziation. Ziel war es, den Filter in die bestehende Tracking-Toolbox zu integrieren und seine Praxistauglichkeit in simulationsbasierten und realen urbanen Fahrszenarien zu demonstrieren. 

Die Ergebnisse zeigen, dass der PMBM-Filter eine hohe Genauigkeit bei gleichzeitig guter Echtzeitfähigkeit erreicht und somit ein vielversprechender Kandidat für den Einsatz in modernen automatisierten Fahrsystemen ist.

Zu diesem Vortrag wird recht herzlich eingeladen!