von Dominik Authaler, M. Sc.
Kurzfassung:
Im Bereich des hochautomatisierten Fahrens haben sich mit objekt- und rasterbasierten Repräsentationen zwei unterschiedliche Darstellungsformen für die Fahrzeugumgebung etabliert.
Objektbasierte Repräsentationen folgen dabei dem menschlichen Verständis der Umgebung als Menge von einzelnen Objekten. Dies eignet sich insbesondere für die Darstellung strukturierter Umgebungen mit klar abgrenzbaren Objekten.
Im Gegensatz dazu unterteilen rasterbasierte Ansätze die Umgebung in einzelne Zellen. Für jeder dieser Zellen werden dann unterschiedliche Eigenschaften wie bspw. Belegtheit und Höhe geschätzt.
Über den zeitlichen Verlauf dieser Belegtheit ist es außerdem möglich die Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit für jede Zelle zu schätzen. Dies ermöglicht eine flexible Repräsentation dynamischer Umgebungen, vollständig ohne die Annahme einzelner Objekte.
Entsprechend kommen diese Ansätze oft in unstrukturierten Umgebungen zum Einsatz.
Im Rahmen des Vortrags wird ein Überblick über verschiedene Ansätze im Bereich der rasterbasierten Umgebungsrepräsentationen gegeben. Dabei werden sowohl klassische, partikel-basierte dynamische Belegungsrasterkarten (engl. dynamic occupancy grid maps) als auch neuere, lernbasierte Ansätze vorgestellt.
Zu diesem Vortrag wird recht herzlich eingeladen.