Forschung

• Pfadplanung unter kinematischen Beschränkungen (Hybrid A*, RRT*, ...). Siehe Bild.
• Robuste Trajektorienplanung unter der Berücksichtigungen von Unsicherheiten
• Kombination von Graph- oder Samplingbasierten Pfadplanern mit optimierungsbasierten Trajektorienplanern
• Projekt U-Shift II.

Geplanter Pfad eines Versuchsträgers auf dem Parkplatz P10 neben der Uni.
Der Pfad wurde mithilfe des Hybrid A* Algorithmus generiert.

Abschlussarbeiten und HiWis:

Folgende Themen stehen für Abschlussarbeiten (Bachelor und Master) und HIWI-Jobs zur Verfügung. Falls Interesse besteht können auch eigene Themen angefragt werden. Genauere Details auf Anfrage.

• Kombination von Optimierungsbasierten Trajektorienplanern (MPC) mit graphbasierten Pfadplanern für Valet Parking Anwendungen
• Trajektorienplanung von LKWs in Kreisverkehren
• Selbstlokalisierung in der Fahrzeughalle (Kamerabasiert oder LIDAR-basiert) zur Ermöglichung von Einparkvorgängen
• Robuste Pfadplanung unter Unsicherheiten zur Aufnahme einer Kapsel
• Detektion und Lokalisierung von ArUco Markern inklusive des Trackings ihrer Position ggfs. in Kombination mit weiteren Sensoren z.B. LIDAR (siehe hier).
• Kollisionschecks in Rasterkarten auf der Grafikkarte und Evaluation mit bestehenden CPU-basierten Verfahren (siehe hier).
• Implementierung und Weiterentwicklung eines samplingbasierten Pfadplaners - z.B. RRT*-Connect (siehe hier).

Lebenslauf

• Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Mess-, Regel- und Mikrotechnik an der Universität Ulm (seit 2022)
• Informationssystemtechnik (M. Sc.) an der Universität Ulm (2021)
• Auslandssemester an der École nationale d'Ingénieurs de Brest (2018)
• Elektrotechnik und Informationstechnik (B. Eng.) an der Technischen Hochschule Ulm (2019)

Lehre

•  seit SoSe 2022: Übungsleiter in Digitale Regelungen